履带行走机构的设计原则和运动受力分析 毕业论文

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1、摘要我国是多山国家，同时也是水果生产和消费大国，我国果农大国将果树种植在山坡、丘陵地带。一般农用机械无法使用，这也严重的制约我国水果的产量本文以山地水果采摘行走机构为研究对象，通过对履带式行走机构、轮式行走机构轨道行走机构的综合比较，为找出适合山地的行走机构提供理论基础。本文主要研究履带行走机构的设计原则和运动受力分析。总结履带行走机构在行走时的影响因素，确保整机结构合理，安全可靠，行动灵活。关键词：行走机构，安全性能，运动受力，驱动，影响因素20ABSTRACTChinaisamountain

2、ouscountry,butalsothefruitproductionandconsumptioncountry,China'sfarmersplantingfruittreesonthehillside,bighills.Generalagriculturalmachinerytouse,italsoseverelyrestrictsourcountryfruityieldbasedonmountainfruitpickingwalkingmechanismastheresearchobje

3、ct,throughtothecrawlertypewalkingmechanism,awalkingmechanismbipedwalkingmechanism,trackwalkingmechanismofcomprehensivecomparison,inordertofindoutthesuitablemountainwalkingmechanismprovidesatheoreticalbasis.Thispapermainlystudiesthecrawlertravelmechan

4、ismdesignprincipleandmovementanalysisofforce.Summaryofpedrailwalkingmechanismduringwalkingattheinfluencefactors,toensurethatithastheadvantagesofreasonablestructure,safeandreliable,flexibleoperation。KeywordsTrackedthemobilemechanism，Safetyperformance，

5、drive，Influencefactors20目录摘要IABSTRACTII绪论11.1采摘机器人的概念和特点12.1课题国内外研究现状22.1.1国外机器人发展情况22.1.2柑橘采摘机器人32.1.3日本产采摘机器人42.1.4美国产采摘机器人42.1.5黄瓜采摘机器人52.1.6草莓采摘机器人52.1.7多功能葡萄采摘机器人62.2国内采摘机器人发展情况63.1水果采摘机器人发展遇到的问题及解决途径63.1.1发展中的问题63.1.2解决问题的途径71行走机构简介81.1履带式行走机构的

6、特点81.2轮式行走机构特点91.3轨道式行走机构特点91.4山地水果采摘行走机构装置101.5本章小结102履带式行走机构设计112.１履带行走机构设计要求122.1.1履带设计122.1.2驱动轮设计122.1.3导向轮和张紧装置122.1.4支重轮设计132.1.5拖链轮设计142.2履带式行走机构运动受力分析142.3履带的驱动效率162.4履带行走机构的附着性能17结论19参考文献20致谢2120绪论行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移

7、动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。在机器人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性的工作。对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多

8、数仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。1.1采摘机器人的概念和特点采摘机器人主要工作在非结构化的开放环境下，环境条件受季节和天气的影响较大，因采摘机器人应具有高水平的智能控制系统。采摘机器人的