机动车辆星基导航的自适应容错算法研究

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1、独创性声明本人所呈交的学位论文是在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除特别加以标注的地方外，论文中不包含其他人的研究成果。与我一同工作的同志对本文的研究工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。本论文及其相关资料若有不实之处，由本人承担一切相关责任。论文作箍名：麴!l叠yf>年弓月v咱学位论文使用授权本人作为学位论文作者了解并愿意遵守学校有关保留、使用学位论文的规定，即：在导师指导下创作完成的学位论文的知识产权归西安理工大学所有，本人今后在使用或发表该论文涉及的研究内容时，会注明西安理工大学。西安理工大学拥有学位论文的如下使用权，包括

2、：学校可以保存学位论文；可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文；可以查阅或借阅。本人授权西安理工大学对学位论文全部内容编入公开的数据库进行检索。本学位论文全部或部分内容的公布(包括刊登)授权西安理工大学研究生学院办理。经过学校保密办公室确定密级的涉密学位论文，按照相关保密规定执行；需要进行技术保密的学位论文，按照《西安理工大学学位论文技术保密申请表》内容进行保密(附《西安理工大学学位论文技术保密申请表》)。保密的学位论文在解密后，适用本授权。●●'．'’’论文作者签名：皇暨l!圣里导师签名：勿，；年岁月、，√日摘要论文题目：学科专业：研究生：指导导师：机动车辆

3、星基导航的自适应容错算法研究导航、制导与控制范顺西胡绍林教授签名：舢㈣删II／llldlllJUlll．．．．．．．．．．．．．．．．,,,,,11w．iw

4、aWiUeU删uwtumla㈣UUimmY2347082扬·J危阿全球目前有四大卫星导航系统，其中GPS由于其全球性，适用面广，操作简单，连续实时三维定位，定位精度高等优势，在军事和民用领域得到了广泛的发展，普遍应用于海陆空等领域。在GPS诸项应用中，车辆导航应用尤为广泛，且发展最快，并取得了巨大的经济效益和社会效益，但其在日常应用中还有一些问题亟待解决。本论文以汽车为研究对象，针对车辆导航中所出现的问题进

5、行了详细的研究，并提出了相应的解决方案。为了确定汽车在某一时刻的位置，本文在引入GPS导航定位常用坐标系的基础上，根据汽车运动机理建立了状态空间模型；分析了GPS卫星的信号结构和RINEX数据格式，提取了卫星轨道参数信息和GPS观测信息，给定了卫星位置和速度计算方法以及GPS定位过程中所出现的各种误差修正算法；在此基础上构建了伪距量测方程和伪距率量测方程。利用最小二乘求解量测方程，并将稳健估计思想应用于最小二乘估计，解决了最小二乘估计对异常数据敏感性的问题；针对GPS定位中存在的随机误差，引入了卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波，并对卡尔曼滤波所存在的滤波发散和计算

6、发散问题，将强跟踪滤波和UD分解滤波结合建立了STF．UD分解滤波算法；此外，论文还考虑了卫星数目不足以及信号丢失时的应急方案。通过跑车实验，对所提出的改进算法和应急算法进行了仿真，仿真结果表明了所提出的算法的正确性及实用性，本文的研究对汽车导航的发展有一定的参考价值。关键词：汽车导航；RINEX；稳健估计；强跟踪滤波；UD分解；信号丢失西安理工大学硕士学位论文Title：AdaptiveFault-tolerantSatellite—basedNavigationAlgorithmofVehiclesMajor：Navigation，GuidanceandCo

7、ntrolName：FanShunXiSupervisor：Prof．HuShaoLinAbstractSignature：Therearefourglobalmajornavigationsatellitesystem，GPShasgainedextensivedevelopmentinthemilitaryandcivilianfieldsforitsall-global、all。weather、highlyaccurate、wider-application、simpleoperation、continuousreal·timeandthreedimens

8、ionallocation，a11dwidelvusedinaviation，aerospace，navigationandoceanengineering，surveymg，IandnaVigationandmilitaryapplications．Vehiclenavigationiswidelyusedandthe士减estdevelopedinthe印plicationsofGPS，andmadegreateconomicandsocialbenefits·Withthedevelopmentofthelivingstandard，owingaCaris

9、anecessaryme