课程设计--机械手臂搬运加工流程控制设计

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1、青岛理工大学琴岛学院课程设计说明书课题名称:机械手臂搬运加工流程控制设计学院:机电工程系专业班级:机电一体化技术093班学号:20090212085学生:荣佑平指导老师:陈燕青岛理工大学琴岛学院教务处2011年03月12日《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》评阅书题目机械手臂搬运加工流程控制设计学生姓名荣佑平学号20090212083指导教师评语及成绩指导教师签名:年月日答辩评语及成绩答辩教师签名:年月日教研室意见总成绩:室主任签名:年月日(1)机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛,在电

2、子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。(4)可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5)宇宙及海洋的开发,军事工程及生物医学方面的研究和试验。(6)机械手电器控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有单周期连续、自动循环和手动控制等操作方式。(7)工作方式的选择可以很方便的操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点吋,系统自动地回到左上角位置待命。(8)当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都

3、要按下该工步按钮才能实现。(9)机械手需将工件从工作台A移至工作台B上,其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升。左移。这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。(10)此外,机械手在夹送工件工件右行到位后,如果工作台B上的工件尚没有运走,机械手则停止运动,待工作台B上的工件被运走后,机械手才能下降。目录青岛理工大学琴岛学院1课程设计说明书1摘要I1序言12零件的分析22.1机械手的设计要求22.2机械手的运动原理23机械手的程序设计23.1机械手的操作方式23.2机械手PLC的输入/输出开关分配表33.3机械手PLC控制面板图43.4机械手P

4、LC移动示意图53.5机械手PLC控制接线图63.6机械手PLC自动控制状态流程图73.7机械手PLC控制总梯形图83.8机械手PLC的语句表183.9机械手PLC程序设计说明213.9-1机械手PLC程序设计手动程序与自动程序的切换223.9-2机械手PLC程序设计手动程序223.9-3机械手PLC程序设计自动程序223.9-4机械手PLC程序设计返回原点程序244总结245参考文献241序言现代电气控制及PLC应用技术课程设计是在我们学完了大学的全部基础课、技术基础课以及大部分专业课之后进行的。这是我们在进行毕业设计之前对所学各课程的一次深

5、入的综合性的总复习,也是一次理论联系实际的训练,因此,它在我们三年的大学生活中占有重要的地位。通过课程设计达到以下目的:1、学生在老师的指导Z下,综合运用现代电气控制及PLC应用技术课程及前期所学课程的相关知识和技能,相对独立地设计和调试一个小型PLC应用系统或继电器控制系统,为即将从事的专业工作奠定基础。2、初步培养编写和整理“设计说明书”的能力。3、课程设计过程也是理论联系实际的过程,并学会使用手册、查询相关资料等,提高学生对文献资料的检索和信息的处理能力。就我个人而言,我希望能通过这次课程设计对自己未来将从事的工作进行一次适应性训练,从中

6、锻炼自己分析问题、解决问题的能力,为今后参加祖国的“四化”建设打下一个良好的基础。2零件的分析2.1机械手的设计要求机械手屯器控制系统,除了有多工步特点Z外,还要求有单周期连续、白动循环和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便的操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。机械手需将工件从工作台A移至工作台B上,其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升。左移。这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。此外,机

7、械手在夹送工件工件右行到位后,如果工作台B上的工件尚没有运走,机械手则停止运动,待工作台B上的工件被运走后,机械手才能下降。2.2机械手的运动原理机械手将一个工件由A处传送到B处。其中上升、下降、左移和右移的执行分别用双线圈二位电磁阀推动汽缸的完成。当按下电磁阀通电,就一直保持现有的机械动作。例如:一旦下降的电磁阀线圈通电,机械手下降,即使线圈在断电,仍保持现有的下降状态,直到相反方向的线圈通电为止。另外加紧,放松由单线圈二位电磁阀推动汽缸完成,线圈通电执行加紧动作,线圈断电执行放松动作。设备装有上下左右限位开关。3机械手的程序设计3.1机械手

8、的操作方式操作时,机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步(点动)操作方式、单周期操作方式和自动循环操作方式。3.2机械手PLC的输入/输出开关分

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