智能小车方案技术说明

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1、智能小车方案技术说明1.摘要12.智能小车总体概况22.1.概述22.2.作品智能小车23.嵌入式智能小车硬件设计33.1.硬件结构图332TQ2440开发板简介33.3.主要I/O口说明434直流电机驱动模块53.5.寻迹模块836无线通讯模块103.7.摄像头模块104.嵌入式智能小车软件设计114.1.软件整体设计114.2.驱动程序设计114.3.电机控制子程序124.4.循迹控制子程序134.5.无线通讯子程序144.6.摄像头控制子程序151.1.主程序流程图162.总结与体会错误!未定义书签。3.

2、参考书目17本智能小车釆用三星公司的S3C2440芯片作为主板的控制核心，在嵌入式linux环境下，编写GPIO口的驱动，并编写智能智能小车的应用程序。小车主板采用wifi无线方式与PC机相连，由PC机控制小车的运行与终止。通过光电发射接收组件能够实现小车的循迹，利用PWM技术控制直流电机的前进速度和方向，此外还配有外置摄像头与主板cam接口相连可实现抓拍图像并识别，并将拍摄到的图像通过wifi方式发送给PC机。关键词：ARM嵌入式linuxS3C2440智能智能小车循迹wifi摄像2.智能小车总体概况2.1.

3、概述“智能小车”釆用以S3C2440为核心的天嵌TQ2440开发板和一块通用板为基础，经焊接相关控制芯片而成，无线通信则是利用PC机与无线路由器搭配环境平台共同实现的。具体请见软件控制电路。通过GPIO口检测信号，输出PWM信号控制直流电机的、前进、停止、左转和右转。与开发板cam接口相连的外置摄像头用来完成几个监测点处的抓拍图像。检测信号则利用五组红外发射和接收管，黑线时输出高电平，口线时输出低电平，从而最终实现智能小车的正确循迹。2.2.作品智能小车2.嵌入式智能小车硬件设计3.1.硬件结构图3.2.TQ2

4、440开发板简介TQ2440开发板基于三星S3C2440芯片，如下图所示:3C转换巾阳T用户按粧IC泗nm慑像头接LI用户LED灯

5、网卡接口

6、串□接口[GPJLO力USBHost

7、电源接口声卡接L)—

8、VSBDesireRTC座]线材展接口

9、[十;惟接口]'I

10、R“e(按键

11、主要接口说明：电源接口：输入电压不能大于7伏电压，标准电源试配器为5伏。音频接口：红色为音频输入接口，另一个为音频输出接口。USB接口：主要用于传输数据。串口接口：串口接口主要是它能使PC机和开发板直接进行交换操作和数据传送，完成调试。网卡

12、接口：在启动操作系统后，接上无线网卡，就可以对小车发送无线信号。Jtag接口：Jtag接口主要作用是当NandFlash或NorFlash中没有uboot时，使用Jtag接口进行烧写。3.3.主要I/O口说明主控芯片为三星S3C2440芯片，如图:Addr2«Acd"xdo■Iso圮ESOO矣csoo^l寸IqgKxlaMOSOOA〈OSOOLlagHH.Data[31AddrOF7Add门匚7Addr2酊Add「3”Addr4C7AddrSDE.、Addr6gg,Addr7D7“d哼g£Ad

13、dr9B£KAddrIOAftAdd"1CBAdd「12口aAdd"3H8、Add门4匚。QAdd门已32QAdd门8Addr19no、Addr20D10Addr21cmAddr22n,0Addr23匚mAddr24C11Addr25G10Addr26(ADDR^GPAOADDR1ADDR2ADDR3ADDR4ADDR5ADDR6ADDR7ADDR8ADDR9ADDR10ADDR11ADDR12ADDR13ADDR14ADDR15ADDR16/GPA1ADDR17/GPA2ADDR18/GP

14、A3ADDR10/GPA4ADDR20/GPA5ADDR21/GPA6ADDR22/GPA7ADDR23/GPA8ADDR24/GPAQADDR25/GPA10ADDR26/GPA11OCMNNNNU1AS3C244O««««?ooKx二9doBM.Nm4DATAODATA1DATA2DATA3DATA4DATA5DATA6DATA7DATA8DATA9DATA10DATA11DATA12DATA13DATA14DATA15DATA16DATA17DATA18DATA10DATA20DATA21DATA22DA

15、TA23DATA24DATA25DATA26DATA27DATA28DATA20DATA30DATA31D12DataO/Rif/AU/FIDD3t34/C伯/AMDW7/D13D3ts8/B15。3皿/&(7DaEO/C140工扩・/D15甲逋？/rm匚工扩厶/C1合Dstnie/曰5D3217/占3DsK匚/E16Data21/F15Da：a22>⑼工D3223/曰7D就a24/a