基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制分析

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1、万方数据万方数据万方数据国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要.................................................................................................................iABSTRACT........................................................................................................iii第一章绪论...........

2、.............................................................................................11.1课题研究的背景及意义...................................................................................11.2四足仿生机器人国内外研究现状...................................................................21.2

3、.1四足仿生机器人系统研究现状............................................................21.2.2四足仿生机器人控制方法研究现状....................................................51.3本文研究内容...................................................................................................81.3.1本文研究的主要内容和创新点...

4、.........................................................81.3.2论文的组织结构....................................................................................8第二章四足机器人对角步态控制策略..............................................................102.1引言.......................................

5、..........................................................................102.2四足机器人结构及运动特点分析.................................................................102.3对角步态运动分解策略.................................................................................132.4单腿柔顺控制..............

6、...................................................................................172.5本章小结.........................................................................................................19第三章支撑线七连杆闭式链建模与控制方法....................................................203.1引言..

7、...............................................................................................................203.2支撑线等效模型.............................................................................................203.2.1七连杆动力学分析................................................

8、..............................203.2.2力分配策略.....