液压四足机器人的仿生运动控制研究.pdf

《液压四足机器人的仿生运动控制研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第25卷第8期系统仿真学报◎Vb1．25NO．82013年8月JournalofSystemSimulationAug．，2013液压四足机器人的仿生运动控制研究陈斌，裴忠才，陈辰，韩龙柱2王宝奇(1．北京航空航天大学学院自动化学院，北京100191；2t京航空航天大学生物与医学工程学院，北京1001913．北京魔诘创新科技股份有限公司，北京100029)一摘于助不态节要腿律和同M运相足：式at动机s位端动u物o轨器的ka的人研节迹振节究律的律运苈生、运动改神成经动控进信与元具制号转与有模仿并化。规针真型控，有对建则制，效立的设执地运足升行了，

2、解机完动器了决整形器一进了人式种的行机碓和基四相器足以应良于人好机协的中四的调枢器动足稳控模人作协仿定制式，调性发生实的运运现、生问动适题器动了控应控一，f制性通C制系P的过列，网G难对络典因题此模型高的，这等运的提型种四动。高运物控以足了机动神带自方经激器人式行学法运适理为在，合论产动复并用和借生步杂环境中的运动和适应能力。关键词：四足机器人；运动控制；节律运动；CPG中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1004．731Xf2013)08．1746．05BionicMotionControlResearchofHydraulic

3、QuadrupedRobotCHENBin，PEIZhong-cai，CHENChen，HANZhu—long2WANGBao—qi。，(1．SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity,Beijing100191，China；2．SchoolofBiologicalScienceandmedicalEngineering，BeihangUniversity,Beijing100191，China；3．BeijingMojieInnovationTechn

4、ologyCo．，Ltd，Beijingt00029，China)Abstract：Theanimal’Srhythmicmovementhasmanyadvantages，suchasregularexpressionform，highstabilityandadaptability,SOitiswellsuitedtocontrolthemotionofleggedrobots．／nviewoftheproblemofcoordinatedcontrol,akindofmotioncontrolmethodwasdesignedbasedo

5、nthecentralpatterngenerator(CPG)bystudying,improvingandsimulatingfortheneurologicaltheoryandrhythmicmotionofhighermammal,andtheMatsuokaoscillationneuronmodelwasusedtobuildthecompleteCPGcontrolnetworkofquadrupedrobot．Producingthediferentphaserhythmicmotionsignalsbyself-excite

6、dbehaviorandcontrollingtheactuatorstoperformcorrespondingactions，thegenerationandtransformationofaseriesoftypicalmotiongaitsandfoottrajectorieswererealized．Thismethodhassolvedtheproblemofcoordinatedmotioncontrolefectively,andhasimprovedthemotionabilityandadaptabilityinthecom

7、plexenvironment．Keywords：quadrupedrobot；motioncontrol；rhythmicmotion；CPG引言越障碍，通过崎岖复杂的地形，只需要一些零散、不连续的立足点作为支撑。因此，腿式机器人拥有较强的灵活性自主运动是机器人的一个重要特征。轮式机器人在快和环境适应能力，更具备研究价值。速性、稳定性、易控性等方面拥有较大的优势，但缺点是腿式机器人是一个多变量、强耦合、非线性和时变的必须在平整、连续的地面环境中移动。腿式机器人可以跨动力学系统，具有位移与力控制相互混合的特点，再加上收稿日期：2013—04．0

8、3修回日期：2013．0604摩擦、碰撞、振动、加工误差和零件间隙，建立一个完整基金项目：国家自然科学基金(50975010)的、符合实际工况的机器人