并联协作机构轨迹规划-研究

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1、目录目录摘要......................................................................................................................IABSTRACT...........................................................................................................II第1章绪论...................................

2、....................................................................11.1课题研究背景........................................................................................11.2课题目的与意义.....................................................................................21.3课题研究现状..........

3、..............................................................................31.3.2机器人轨迹规划研究现状......................................................................31.3.2多机器人系统协作研究现状.................................................................41.4本文的主要研究内容.....................

4、........................................................6第2章并联协作机构分析....................................................................................72.1并联协作机构概述.................................................................................72.2并联协作机构运动学分析......................

5、................................................82.2.1并联协作机构旋转欧拉角求解.............................................................82.2.2并联协作机构运动学逆解分析...........................................................102.3并联协作机构工作空间分析...........................................................

6、......132.4本章小结.............................................................................................16第3章基于NURBS的协作曲面造型与实时插补............................................173.1NURBS介绍........................................................................................173.2基

7、于NURBS表示的协作曲面造型......................................................183.2.1SolidWorksNURBS曲面设计..............................................................183.2.2STEP文件数据与几何特征提取..........................................................193.2.3SQlite数据库读取与NURBS曲面显示.................

8、..........................