che需求分析报告

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1、目录目录1需求分析21引言21.1编写目的：21.2背景21.3参考资料23需求规定3需求分析1引言1.1编写目的：本事例在可行性研究的基础上，是为了进一步明确本案例的功能需求，目的是让应用者能够了解本案例的制作目地，制作方法，以及目前的硬件和软件的情况。1.2背景开发软件名称：两轮直立智能车汽车作为一种最活跃、最革命的动力因素，不但发展着自己，而且改变着世界。汽车在人们的生产和生活中产生了重大影响，随着现代科技和交通事业的迅猛发展，汽车从最初的蒸汽机车逐步发展为今天集各个领域技术于一身的现代化高科技产品，汽车正在走向自动化和电

2、子化。对智能汽车的研究，对于汽车行业的发展、交通事故的减少，以及道路交通的有效管理和一些未知领域的研究探索都具有非常重要的意义。智能汽车的出现，除了能降低高发的交通事故，方便道路交通的管理，也为人类研发探索未知世界的交通工具奠定了良好的基础。在科技日新月异的今天，人们不断探索新的代步工具，出现在外国的赛格威（Segway）思维车，曾作为一种全新的交通工具引发了人们对两轮平衡车的深入研究。1.3参考资料[1]陈伯时.电力拖动自动控制系统——运动控制系统[M].北京：机械工业出版社，2008[2]ThomasD.Gillespie.

3、车辆动力学基础.北京：清华大学出版社.2006年12月第1版[3]直立参考方案2.0[4]新型PID控制及其应用2002年作者：陶永华主编[5]可行性分析报告2任务概述2.1目标2.1.1开发意图激发一些人对学习的热爱。2.1.2应用目标通过本案例的制作，能帮助我们快速地了解制作一个小项目的过程。2.1.3作用及范围本案例只限于学生开发与研究。3需求规定3.1系统设计框架介绍：系统是以检测电磁场信号为基础，通过单片机处理信号实现对车体控制，实现车体能够准确沿着预设路径寻迹。系统电路部分需要包括单片机控制单元、电机驱动电路、陀螺仪

4、与加速度计电路、电磁传感器电路等部分，除此之外系统还需要一些外部设备，例如编码器测速、直流电机驱动车体和控制车体方向。综上所述，本智能车系统包含了以下几个模块：1.电源模块2.单片机最小系统模块3.传感器模块4.电机模块5.陀螺仪与加速度计模块6.测速模块7.人机交互模块系统的整体模块如图下图所示：测速模块电机电源电机驱动模块7．2v7.2v电源模块AMS1117-3.3LM2940-5AMS1117-3.3主控芯片PWM电磁传感器模块陀螺仪模块加速度计模块OLED与键盘模块AD采集AD采集AD采集蓝牙模块系统框架图4数据字典数

5、据元素名字：直立控制描述：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立状态定义：K1，K2为比例系数，g为重力，只有K1>g，K2>0的条件下，维持车模起立状态名字：速度控制描述：通过控制两个电机转速度实现车模行进控制定义：利用控制单片机的计数器测量在固定时间间隔内速度脉冲信号的个数测量电机的转速名字：方向控制描述：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制定义：左右轮差动控制电压名字：倾角测量描述：通过速度传感器和角度传感器实现车模角度控制定义：陀螺仪+加速度计角速度ω5逻辑模型速度测量脉冲信号左轮电机右轮电机+-速度给定速度反

6、馈车模直立控制信号电磁线偏差检测电路+MM速度PID控制加速度计+比例K2积分+++比例电机驱动电机驱动+++Tg-+K1角度θ陀螺仪