多移动机器人协调控制

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1、南泉璀T大学硕Ij论立多移动机器人协调控制摘要本文以轮式移动机器人协调控制为背景，对多机器人的编队行为进行了研究。多机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识，论文综述了目前多机器人队形研究的控制方法，提出了一种保持任意队形的方案：跟随法。实现了避碰和跟随的具体算法，通过设置优先级的方法解决了编队中的死锁问题，采用同屡切换法解决编队中某些机器人的失效问题。应用无线局域网技术，分析了机器人之阐传递状态和控制信息的机理，研究了机器人在行进过程当中的避障问题。利用YUV颜色模型的原理，识别红色障碍物；针对实验用移动机器入，分析了机器入走直线和走圆弧的原理，采用参

2、数匹配法对其行走路线进行了矫正，实现行进过程中队形的准确移动。根据跟随法编写了相关程序和界面，使得多机器人按指定队形排列行进。最后指出了多机器人任意队形控制中的几个难点，并展望了这一领域的未来。关键词：多机器人编队无线通讯YUV颜色模型跟随法第1负Abstract硕上论文Inthisthesis，basedonthebackgroundofthewheeledmobilerobotcooperationcontrol，themulti．robotteamformationisstudied．Multi—robotcooperationwillberelevanttomuchkn

3、owledgesuchasinformationsharing，routesearchingandcontrolstrategyandsoon．Thecurrentcontrolmethodsontheresearchofmulti—robotteamformationaresummarized．Oneprogramforkeepingarbitraryshapeofmulti—robot—1rackingmethgdisproposed．Specificalgorithmofevadingcollisionandtrackingisrealized．Theproblemofd

4、ead-lockisresolvedbysettingPRl，andtheproblemofsomerobot’sinvalidationinteamformationisresolvedbyadoptinglayer-switchmethod．Byusingthetechnologyofwirelesscommunication，themechanismoftransferringstateinformationandcontrolinformationbetweenrobotsisanalyzed；Theproblemonrobotevadingobstacleduring

5、marchingislearnedandtheredobstacleisinspectedbyusingYUVcolormodel．Aimingattheexperimentalmobilerobot，themarchingroutesuchaswalkingstraightlyorwalkingroundly，iscorrectedbyadoptingparametermarchingsothatthemulti-robotcarlmoveinthepredictedinformation．Lastly,severalcomplicatedpointsaboutcoopera

6、tioncontrolareputforwardandthefutureinthisfieldisorosoected．Keywords：multi—robotteamformation，wirelesscommunication，YUVcolormodel，trackingmethod第1I贞丫763100声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除7"3J日以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研

7、究生签名：年月日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：年月臼南京理T大学硕士论义多移动机器人协调控制1绪论1．1研究背景和意义机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一，在短短的40年内发生了日新月异的变化。发展机器人技术已成为高技术领域中具有代表性的战略目标之一。机器人技术的出现和发展，