基于6htt并联机器人的螺旋锥齿轮齿顶倒角设备研究

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1、山东理_T人学颈}j学位论文摘要摘要针对传统的螺旋锥齿轮齿顶倒角加工主要依靠人工进行，加工效率低，质量难以保证等缺点。本文提出将并联机器人机构学和数控技术结合，设计开发了螺旋锥齿轮齿顶倒角加工设备。本文所做主要工作如下：(1)根据功能要求，通过对并联机器人构型的研究分析，确定了设备的核心部件6．HTT定杆长并联机器人的结构形式，它是一种基于Stewart变型结构的“腿滑动”并联机器人。对机构自由度进行了分析计算。(2)研究了6．HTT定杆长并联机器人运动学。通过分析各构件在空问坐标系中的位置关系，建立了并联机器人的位置运动学方

2、程，推导了6-HTT并联机器人位置反解的求解过程。利用曲面包络论，对并联机器人的工作空间进行了研究。(3)设计了6一瑚盯定杆长并联机器人运动控制系统。分析了并联机器人运动平台的误差影响因素，建立了基于单支链闭环控制原理的误差补偿系统。(4)对螺旋锥齿轮齿顶倒角加工工艺进行了研究。对设备的机械结构和运动控制的硬件系统进行了最终的设计定型，提出了设备运动控制系统的软件架构，对各主要功能模块进行了规划。最后对螺旋锥齿轮齿顶倒角设备的加工轨迹进行了模拟验算。关键词：6-HTT并联机器人，位置反解，运动控制系统，闭环控制山东理T大学硕l

3、：学位论文AbstractBecausetraditionalchamferingtoothofspiralbevelgearmainlyrelyonhandwork,itisdifficulttopromotemachiningefficiencyandassureproductquality．Thespiralbevelgearchamferingequipmentisdesignedinthispaper．Theworkinthispaperareasfollows：(1)Accordingtoitsapplicatio

4、n,themechanicalstructureof6-Hrrparallelmanipulatorwhichiscorecomponentofspiralbevelgearchamferingequipmentisdesignedinthispaper．(2)Thepositioning—kinematicsequationsalegivenfor6一H玎parallelmanipulator．Thesolvingprocessofthepositioninversesolutionof6-HTTparallelmanipu

5、latorisdeduced．Theworkspaceofparallelmanipulatorisresearched．(3)Motioncontrolsystemof6一HTTparallelmanipulatorisdesigned．Influencingfactorsoferrorsinparallelmanipulatorareanalyzed．TheeiTorcompensationsystemthatisbasedonsingle-limbedclosed-loopcontrolissetup．(4)ProCes

6、splanningofchamferingtoothofspiralbevelgearisresearched．Mechanicalstructureandmotioncontrolhardwareofspiralbevelgearchamferingequipmentalefinallydesigned．Thispaperpresentssoth．varestructureofmotioncontrolsystem，discussesmainfunctionmodtties．Keywords：6一HTTparallelman

7、ipulator,Positioninversesolution；Motioncontrolsystem；Closed-loopcontrollI独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得山东理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：孓爿赵时间：钆群年夕月加日关于论文使用授权的说明本人

8、完全了解山东理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅；学校可以用不同方式在不同媒体上发表、传播学位论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后应遵守此协议)—r试