基于免疫算法智能车辆运动控制地研究

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1、图书分类号TP242密级非密注1UDC全日制工程硕士学位论文基于免疫算法的智能车辆运动控制研究任佳星校内指导教师（姓名、职称）黄晋英教授申请学位级别工学硕士专业名称机械设计及理论论文提交日期年月日论文答辩日期年月日学位授予日期年月日论文评阅人__________________________________________________________答辩委员会主席2012年5月29日注1：注明《国际十进分类法UDC》的分类原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发

2、表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：日期：关于学位论文使用权的说明本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为目的，复制赠送和交换学位论文；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密后遵守此规定）。签名：日期：导师签名：日期：中北大学学位论文基于免疫算法的智能车辆运动控制研究摘要智能车辆是基于

3、多传感器的信息融合技术和智能控制技术，集规划决策、感知环境、自主运动控制及驾驶等多功能于一体的综合系统。它是20世纪多学科多领域的成就，也是现在的研究热点。对其进一步的研究与完善，有着必要的理论意义与重要的实用价值。在智能车辆的运动控制问题上，不同的控制策略都有相应的优势，但又都或多或少的在某方面存在问题,单一的某种控制很难取得理想的控制效果。免疫算法是一种新兴的全局优化算法，能高效、迅速的找到全局最优解。本文论述了智能车辆运动控制和人工免疫系统的国内、国外研究现状；研究了人工免疫系统、常用免疫算法以及本文采用的克隆选择算法，仿真实验测试该算法的性能。建立了基于前轮差速驱动的智能

4、车辆运动学模型和用此模型描述智能车辆轨迹跟踪问题，然后对此系统中非线性输入/输出线性化处理，并论证该模型的可控性。根据克隆选择算法，设计车速控制器，并进行车速跟踪仿真实验；将控制器应用到智能车控制系统中，进行智能车辆轨迹跟踪仿真实验，并取得了良好的实验结果。在局部环境中，出现智能车辆必须放弃期望轨迹避开障碍物的情况下，研究基于免疫算法的智能车辆避障控制方法：首先在局部环境下，生成占有栅格地图；再生成障碍物的极坐标柱状图；设计了基于免疫算法的车辆避障方法。关键词：智能车辆，人工免疫系统，克隆选择算法，轨迹跟踪，避障控制中北大学学位论文ResearchonIntelligentVeh

5、icleMotionControlBasedonImmuneAlgorithmAbstractIntelligentvehiclewhichisbasedonmulti-sensorinformationfusiontechnologyandintelligentcontroltechnology,combinePlanningdecisions,perceivedenvironment,autonomouscontrolanddrivingintooneintegratedsystem.Itisnotonlymulti-disciplinaryandmulti-fieldach

6、ievementsinthe20thcentury,butalsoisresearchfocusnow.Thefurtherstudyandconsummateintelligentvehiclehavenecessarytheoreticalsignificanceandpracticalvalue.Differentcontrolstrategieshavecorrespondingadvantageinintelligentvehiclemotioncontrol,butithassomeproblemincertainaspectsmoreorless.So,single

7、controlmethodishardtoachieveperfectcontroleffect.Immunealgorithmwhichcanbeefficientlyandquicklyfindtheglobaloptimumsolutionisanewglobaloptimizationalgorithm.Thispaperdiscussedtheintelligentvehiclemotioncontrolandartificialimmunesystemofdomest