基于多传感器的移动机器人硬件电路设计

《基于多传感器的移动机器人硬件电路设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、l喻尔滨工程人学硕士学位论文摘要近年来，移动机器人己成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，，1i但使传统的工业生产面貌发生了根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。移动机器人是这样一类机器人：机器人本身能认识工作环境、工作刺‘象及其状态。它根据人给予的指令利“自身”认识外界的结果来独立地决定丁i作方法，利用操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。由于我们现有的移动机器人对我们来说是一个“黑匣子”，我们只能通过其附带的程序对其进行一些控制，也就是说我们只能用，而不能依据我们的算法，仿真对其内部电路进行调整。由此论文主要针对移

2、动机器人的硬件电路系统进行设计与研究，弄清楚各部分电路接口关系。并在此基础E实现机器人的路径规划。我们利用移动移动机器人平台GAIA一2为开发工具，对移动机器人各部分系统分别进行了“解剖”与分析。对其PC／104板的I／O扩展电路；串行1]扩展电路：视觉传感器电路；超声波传感器电路；直流电机驱动电路分别进行了详细的分析，摸清了各部分的物理地址，接口关系，还原出了机器人的完整的硬件电路结构。关键词：移动机器人；PC／104总线；串行口扩展：视频传感器；超声波传感器：直流电机驱动哈尔滨工程大学硕士学位论文Abstractinrecentyears，themobileroboth

3、asalreadybecomethestrategicobjectivewithrepresentativenessinthehigh—techfieldAppearanceanddevelopmentoftherobottechnology,notonlymakethefeatureoftraditionalindustrialproductionchangefundmnentally，andwillhaveafar—reachingimpactonhumansociallife．Itisakindofrobottothemobilerobot：robotitselfkn

4、owstheworkingenvironmentworkingtargetanditsstate．Itdecidestheworkingmethodindependentlyaccordingtothedictatepeoplehasofferedandtheexternalresultitselfhasknew,utilizesandoperatestheorganizationandmobliletheorganizationtorealizethegoaloftask，andcanadapttothechangeoftheworkingenvironment．Beca

5、useourexistingmobilerobotisa”blackbox”forus，wecanonlycontrolwithsomeprograminheredinit，thatistosaythatwecanonlyuse，butcanltadjustitsinsidecircuitaccordingtoourownalgorithm，Thereforethisthesisistodesignandstudyinthehardwarecircuitsystemofthemobilerobotmainly，tomaketheinterfacerelationofever

6、ypartofcircuitclear,andtorealizepathplanningfortherobotbaseonthis．WeutilizeandthemobilerobotplatformGAlA一2forthedevelopinginstrumentto。’dissects”andanalyserespectivelyeverypartofsystemofthemobilerobot．WemadeadetailedanalyseontheexpandcircuitofI／OsonthePC／104board；theexpandcircuitofserialpo

7、rts；thecircuitofvisionsensor；thecircuitofultrasonicsensor；theDCmotordrivingcircuit，foundoutthephysicsaddressofeverypartandinterfacerelation，anddeoxidizedtheintacthardwarecircuIjtoftherobot．Keywords：themobilerobot；PC／104bus；theextendofserialport；visionsensorult