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时间:2019-02-14
《基于多传感器的移动机器人硬件电路设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、l喻尔滨工程人学硕士学位论文摘要近年来,移动机器人己成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展,,1i但使传统的工业生产面貌发生了根本性的变化,而且将对人类的社会生活产生深远的影响。移动机器人是这样一类机器人:机器人本身能认识工作环境、工作刺‘象及其状态。它根据人给予的指令利“自身”认识外界的结果来独立地决定丁i作方法,利用操作机构和移动机构实现任务目标,并能适应工作环境的变化。由于我们现有的移动机器人对我们来说是一个“黑匣子”,我们只能通过其附带的程序对其进行一些控制,也就是说我们只能用,而不能依据我们的算法,仿真对其内部电路进行调整。由此论文主要针对移
2、动机器人的硬件电路系统进行设计与研究,弄清楚各部分电路接口关系。并在此基础E实现机器人的路径规划。我们利用移动移动机器人平台GAIA一2为开发工具,对移动机器人各部分系统分别进行了“解剖”与分析。对其PC/104板的I/O扩展电路;串行1]扩展电路:视觉传感器电路;超声波传感器电路;直流电机驱动电路分别进行了详细的分析,摸清了各部分的物理地址,接口关系,还原出了机器人的完整的硬件电路结构。关键词:移动机器人;PC/104总线;串行口扩展:视频传感器;超声波传感器:直流电机驱动哈尔滨工程大学硕士学位论文Abstractinrecentyears,themobileroboth
3、asalreadybecomethestrategicobjectivewithrepresentativenessinthehigh—techfieldAppearanceanddevelopmentoftherobottechnology,notonlymakethefeatureoftraditionalindustrialproductionchangefundmnentally,andwillhaveafar—reachingimpactonhumansociallife.Itisakindofrobottothemobilerobot:robotitselfkn
4、owstheworkingenvironmentworkingtargetanditsstate.Itdecidestheworkingmethodindependentlyaccordingtothedictatepeoplehasofferedandtheexternalresultitselfhasknew,utilizesandoperatestheorganizationandmobliletheorganizationtorealizethegoaloftask,andcanadapttothechangeoftheworkingenvironment.Beca
5、useourexistingmobilerobotisa”blackbox”forus,wecanonlycontrolwithsomeprograminheredinit,thatistosaythatwecanonlyuse,butcanltadjustitsinsidecircuitaccordingtoourownalgorithm,Thereforethisthesisistodesignandstudyinthehardwarecircuitsystemofthemobilerobotmainly,tomaketheinterfacerelationofever
6、ypartofcircuitclear,andtorealizepathplanningfortherobotbaseonthis.WeutilizeandthemobilerobotplatformGAlA一2forthedevelopinginstrumentto。’dissects”andanalyserespectivelyeverypartofsystemofthemobilerobot.WemadeadetailedanalyseontheexpandcircuitofI/OsonthePC/104board;theexpandcircuitofserialpo
7、rts;thecircuitofvisionsensor;thecircuitofultrasonicsensor;theDCmotordrivingcircuit,foundoutthephysicsaddressofeverypartandinterfacerelation,anddeoxidizedtheintacthardwarecircuIjtoftherobot.Keywords:themobilerobot;PC/104bus;theextendofserialport;visionsensorult
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