浅析功率键合图的万向车液压系统建模与仿真

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1、学兔兔www.xuetutu.com第11卷第4期中国工程机械学报Vo1．11No．42013年8月CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERYAug．2013基于功率键合图的万向车液压系统建模与仿真陈锦耀，宋荣利，郭爱东(1．军事交通学院军事物流系，天津300161；2．军事交通学院基础部，天津300161)摘要：介绍了某型万向车行走驱动液压系统的原理和特点．利用功率键合图建立了该液压系统的动态模型，并对键合图的画法提出了改进建议，说明了应用Simulink软件对其进行动态特性仿真的方法和过程

2、．结果表明功率键合图和Simulink是进行液压系统建模与仿真的有效工具，也指出了该液压系统中泵的负载敏感变量控制过程存在不稳定的情况，是进一步研究的重点．关键词：万向车；液压系统；功率键合图；Simulink仿真中图分类号：TH137．7文献标志码：A文章编号：1672—5581(2013)04—0309—04Modelingandsimulationonuniversal-truckhydraulicsystembasedonpowerbondgraphsCHENJin．yao，SONGRong-li，GUOAi．don

3、g(1．MilitaryLogisticsDepartment，MilitaryTransportationUniversity，Tianjin300161，China；2．GeneralCoursesDepartment，MilitaryTransportationUniversity，Tianjin300161，China)Abstract．Firstly，theprinciplesandfeaturesofaspecificuniversal—truckhydraulicwalkingsystemareintroduc

4、ed．Then，adynamicmodelofthehydraulicsystemisestablishedusingpowerbondgraphs．Bypostulatingtheimprovingrecommendationsonpowerbondgraph，thedynamicpropertysimulationmethodandprocessarenextdemonstratedviaSimulink~software．Finally，itiSindicatedthatthepowerbondgraph，alongw

5、ithSimulinkrM，isaneffectivetoolkit．Aswell，theunstablepump—loading—sensitiVevariablecontrolprocessshouldbeemphasizedduringfutureresearches．Keywords：universaltruck；hydraulicsystem；powerbondgraph；Simulink；simulation采用麦克纳姆螺旋滚轮(MecanumWhee1)的个滚轮镜像布置，独立驱动，通过操纵手柄分别控万向移动车辆

6、是当今国际上应用最广的一种万向制4个滚轮的旋转方向和速度，即可驱动车辆在平车辆．鉴于液压驱动系统具有的功率密度大、低速面任意方向上行驶．国内类似的电动万向车采用4性能好、操控性好等优势，大吨位万向车采用液压个车轮分别由轮边电机+减速器驱动的方式，其电驱动已几乎是必然的选择．万向车独特的行走方式机控制系统和传动结构都较为复杂，结构尺寸较也决定了其液压驱动系统的特殊性，因此有必要对大，车辆行走的平稳性也不够好．本文研究的万向此进行深入的理论研究．车平台采用液压泵一马达驱动系统代替电机驱动，从而省去4个轮边减速器，使车体结构更加紧

7、凑，万向车液压驱动系统原理车辆的功力性能和路面适应性也更好．该系统采用开式回路的节流调速方式，由1个研制的某型万向车平台具备在平面任意方向液压泵带动4个定量马达分别驱动4个车轮，由多行走的功能，能满足狭窄场地内的多种作业需求．路电液比例换向阀控制马达的转向和转速，电流信该车行走系统采用麦克纳姆螺旋滚轮驱动技术，4号由控制手柄发出．为提高效率，液压泵采用带负作者简介：陈锦耀，(1973～)，男，讲师，工学硕士．n1ai1：2294687O38@qq．com学兔兔www.xuetutu.com310中国工程机械学报第l1卷载敏感

8、控制的变量泵，自动根据系统流量需求和负该系统具有以下特点：①带负载敏感的液压泵载压力大小调节泵排量．设计的液压系统中变量泵变量控制．泵的变量控制阀会根据系统负载大小以的控制回路和1个液压马达的驱动回路分别如图1及流量需求大小(即方向控制阀阀口大小)，通过变和图2所示．量缸自动调节柱塞泵的斜