pid控制算法介绍与实现

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1、PID控制算法介绍与实现一、PID的数学模型在工业应用屮PID及一其衍生算法是应用最广泛的算法Z-,是当之无愧的力能算法，如果能够熟练掌握P1D算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当屮，P1D控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的耒必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。PTD算法的一般形式：+PID算法通过误差信号控制被控量川j控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）:1-输入量为农

2、）2•输出量为0（°3.偏差量为=址）一0亿）呗)=kp(err(°+討err^dt+TDderr(t)二、PID算法的数字离散化假设采样间隔为T,则在第K个T时刻：偏差戶仇）一o的积分环节用加和的形式表示，H

3、Jerr（k）+err（/c+1）+…微分环节用斜率的形式表示，即［err（k）-£厂心_1）］/丁；PID算法离散化后的式子：TvTdu（k）=kp（errw+-.err（J）+—（err（k）一叭心）））则"仇）可表示成为:u（k）=kp（errM+kterr（7）+kd（errw一少住“）））其中式中：比例参数知：

4、控制器的输出与输入偏差值成比例关系。系统一旦岀现偏差，比例调节立即产生调节作用以减少偏差。特点：过程简单快速、比例作用大，可以加快调节，减小谋差；但是使系统稳定性卜'降，造成不稳定，有余弟。积分参数他：积分环节主要是用來消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原冇系统上以抵消系统造成的静差。微分参数％：微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势來进行超前调节，从而增加了系统的快速性。PID的基本离散表示形式如上。目前的这种表述

5、形式属于位置型PID,另外一种表述方式为增量式PID,由上述表达式可以轻易得到：u(D=扁+俭》err(y)+kd(err(k_1}一err(k_2)))那么：△u(k)=kp(errw一err(k_1})+fczerr(k)+kd(errw一2err(k_1)+err(k_2))上式就是离散化PID的增量式表示方式，由公式可以看出，增量式的表达结果和最近三次的偏差冇关，这样就人人提高了系统的稳定性。需要注意的是最终的输出结果应该为：输出量二u(k)+增量调节值三、PID的C语言实现1.位置式PID的C语言实现上边已经抽象出了位

6、置性P1D和增量型P1D的数学表达式，这里重点讲解C语言代码的实现过程。第一步：定义PTD变量结构体，代码如下:struett_pid{floatSetSpeed;〃定义设定值floatActualSpeed;//定义实际值floaterr;//定义偏差值floaterr_last;//定义上一个偏差值floatKp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数floatvolLage;//定义屯压值（控制执行器的变量）floatintegral;〃定义积分值}pid；第二部：初始化变量，代码如下:voidPlD_init(){pi

7、d.SetSpeed=O.0;pid.ActualSpeed=0.0;pid.err=0.0;pid.err_last=0.0;pid.voltage=0.0;pid.integral=0.0;pid.Kp=0.2;pid.Ki=0.015;pid.Kd=0.2;}统一初始化变量，尤其是Kp,Ki,Kd三个参数，调试过程当中，对于要求的控制效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。第三步：编写控制算法，代码如下：floatPIDrealize(floatspeed){pid.SetSpeed=speed;pid.err=pid.S

8、etSpeed-pid.ActualSpeed;pid.integral+=pid.err;pid.voltage二pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid・err_last);pid.err_last=pid・err;pid.ActualSpeed=pid.voltage^l.0;returnpid.ActualSpeed;}注意：这里用了故基本的算法实现形式，没有考虑死区问题，没有设定上下限，只是对公式的一种直接的实现，后面的介绍当中还会逐渐的对此改进。到此

9、为止，P1D的基本实现部分就初步完成了。下而是测试代码：intmain(){PlD_init();intcount=0;while(count<1000){floatspeed=PID_realize(200.0);printf(〃%frT,speed);co