基于灰概率测度集的移动机器人定位技术研究

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1、Universit)ofScienceandTechnolog、ofChinaUniversityotcienceandechnoloclYAdissertationformaster’SdegreeResearchonMobileRobotLocalizationBasedonGreyProbabilityMeasureSetAuthor’SName：ShengHanSpeciality：InformationRetrievalandControlSupervisor：Prof．ZonghaiChenFinishedTime：May

2、2012中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确的说明。作者签名：签字日期：中国科学技术大学学位论文授权使用声明作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学位论文全文数据库》等有

3、关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。保密的学位论文在解密后也遵守此规定。作者签名：签字日期：导师签名：签字日期：同录目录目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．I摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．IIIABSTRACT⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯V第1章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．11．1研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11．1．1研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．11．1．2研究意义⋯⋯⋯⋯⋯

4、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．21．2国内外研究动向和现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21．2．1国内外研究动向⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．21．2．2国内外研究现状及分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．31．3本文的主要工作和结构安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．4第2章灰色系统理论简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．72．1灰色系统理论产生的科学背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯72．2灰色系统理论基本概念及原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯82．2．1灰色系统理论的基本概念⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯82．2．2灰色系统理论的基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．2．3灰

5、色系统理论的研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．2．4几种不确定性方法的比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯lO2．3灰数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．1l2．3．1灰数的定义及其分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．112．3．2区间灰数的运算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·．132．3．3灰数的白化与灰度⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯142．4概率灰数及灰色测量系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·152．4．1概率灰数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··152．4．2基于概率灰数的灰色测量系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··162．5本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

6、⋯⋯⋯⋯⋯17第3章灰概率测度集⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．193．1问题描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯193．2灰概率测度集及其交运算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·203．2．1灰概率测度集⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯·⋯···⋯⋯⋯··20I目录3．2．2灰概率测度集的交运算⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··2l3．2．3灰概率测度集及其交运算与灰朦胧集的关系⋯⋯⋯⋯⋯．·233．3本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯24第4章基于灰概率测度集的移动机器人拓扑定位⋯⋯⋯⋯⋯254．1移动机器人导航的信息融合技术分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯25

7、4．1．1Bayes推理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．254．1．2Kalman滤波器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．274．1．3D．S方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯284．1．4模糊推理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．294．2基于灰概率测度集的移动机器人拓扑定位⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．304．2．1基于灰概率测度集的移动机器人拓扑定位算法流程⋯⋯⋯．．3l4．2．2移动机器人超声波传感器灰概率测度集数据结构提取⋯⋯⋯324．2．3仿真实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··424．3本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯44

8、第5章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯475．1总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·475．2展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．47参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．5l致谢⋯⋯⋯⋯⋯