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《移动机器人论文基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、移动机器人论文：基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位技术研究【中文摘要】导航定位技术作为移动机器人关键技术之一,是十分热门的研究课题。特别是未知环境中移动机器人导航定位已经成为移动机器人研究的一个新方向。移动机器人导航定位需要通过传感器来检测环境的信息,采用单传感器存在很大的局限性,采用多传感器来实现移动机器人定位是必然的。多传感器信息融合为移动机器人在各种复杂、动态、不确定或未知的环境中工作提供了一种有效的技术解决途径。本论文以多传感器信息融合技术作为研究重点,结合移动机器人导航定位理论和实践进行探讨,提出了以各
2、种导航定位传感器组合为融合单元,以联合卡尔曼滤波器为融合结构的移动机器人导航定位方法。论文首先介绍了国内外移动机器人的发展状况、移动机器人的导航定位技术以及多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用。然后详细分析了移动机器人导航定位的基本原理和常用的导航定位方法,并提出了移动机器人导航定位系统的一种新方法。论文对移动机器人导航定位的传感器和传感器系统进行了分析,重点研究了移动机器人导航定位传感器的信息融合方法,以联合卡尔曼滤波作为融合算法基础,设计了包括惯性导航系统、全球定位系统、里程计、电子罗盘和地图匹配系统在内的多传
3、感器信息融合算法。论文最后设计制作了一个简化移动机器人系统,在“多传感器数据采集平台”上,进行了移动机器人多传感器信息融合实验和分析,验证了本文提出的技术方法和算法的有效性,可供移动机器人实际研制参考。【英文摘要】Thenavigationandlocalizationtechnologyofmobilerobotisoneofthekeytechnologys,andbecomingmoreandmoreimportant.Mobilerobotnavigationandlocalizationtechnologyi
4、ntheunknownenvironmentisanemergingrobotresearchdirection.TheMobilerobotlocalizationneedssensorstodetectenvironmentalinformation,singlesensorhaslimitationandthemultiplesensorsareneededforrobotlocalization.Theintegrationofmultiplesensorsprovidesaneffectivetechnica
5、lsolutionforrobots’workinginthecomplex,dynamic,uncertainorunknownenvironment.Themultiplesensorsinformationfusiontechnologyisdescribedinthisthesis.Thetheoryandpracticeofmobilerobotlocalizationarecombinedinthediscussion.Aninformationfusionmethodisproposedformultip
6、lesensors,whichfusionunitisthecombinationsofnavigationandlocalizationsensors,andfusionstructureisthefederatedKalmanfilter.Firstly,thedevelopmentandkeytechnologyofmobilerobotinChinaandabroadareintroduced.Thenavigationandlocalizationtechnologyandtheapplicationsoft
7、hemultiplesensorsinformationfusioninmobilerobotareapproached.Anewmethodisalsoproposedforthemobilerobotnavigationandlocalizationsystem.Thesensorandthesensorsystemareanalyzedforthemobilerobotnavigationandlocalization.Themethodofdatafocusesismainlystudiedforthemobi
8、lerobotnavigationandlocalization.AmultidatafusionalgorithmisdesignedbasedonthefederatedKalmanfilter.Themultiplesensorssystemisconsistedbyinertialnavigationsystem,GPS,
