集控式足球机器人决策系统的研究与提高

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1、东北大学硕士学位论文摘要摘要足球机器人是个多学科交义的新兴研究领域，它涵盖了机器人学、人工智能和智能控制等多个领域，为人__L=智能领域的理论和应用提供了一个理想的实验平台。因此，在其十年的发展历史巾，足球机器人始终是人工智能和机器人领域研究的热门课题之一。同时，足球机器人又把高科技融入到激烈的比赛中，以高科技对抗性和娱乐性吸引了广大的科研单位投身于其中，极大地促进了人工智能的发展。本文通过对机器人足球历史、现状和发展前景的概略介绍和足球机器人系统基本类型、组成原理的简要阐述，分析了足球机器人的科研意义。

2、本文的主要内容是集控式足球机器人决策子系统的研究与提高。在深入研究了基于决策层、管理层和执行层的三层递阶策略模型后，对这三个层次作了详细的分析，并对各层次中对应的一些功能模块作了有意义的修改工作。在总结了NewNEU微型足球机器人比赛系统的开发、比赛、研究过程中的宝贵的经验和教训后，改进和完善了原决策系统：引入了动态决策的观念并应用到系统中；实现了部分决策任务的下放：修改和新增了动作函数；较大程度地改进和丰富了队形库和角色库；对一些重要的函数作了有意义的改进。改进后的NewNEU微型足球机器人比赛系统在2

3、003年的比赛中取得了很好的成绩。本文还介绍了机器人表演项目的设计及其意义。关键词：足球机器人；决策系统；决策模型；轨迹规划；动态决策；任务下放东北大学硕士学位论丈AbstractResearchandDevelopmentofCentralizedRobot--soccerDecision-·makingSystemAbstractRobot—soccerisanewfieldwiththejointknowledgeofmanyaspectssuchasrobotics，artificialintel

4、ligenceandintelligentcontr01．Itbringsanidealexperimentflattothetheoryandapplicationofartificialintelligence，SOitisalwaysoneofthehotspotsintheresearchofartificialintelligenceandrobotics．Robot—soccerinosculatesadvancedscienceandtechnologyintothevehementmatc

5、handhasalluredmanyscientificorganizationswiththehelpofhigh-technologycompetitionandgoodamusement．Inaword，robot—soccergreatlyenhancesthedevelopmentofartificialintelligence．Withthebriefintroductionoftherobot—soccerintheareasofhistory，actualsituationanddevel

6、opmentinthefuture，andthedescriptionofthebasictypesofrobot-socceranditsconstruction，thispaperanalysesthegreatsignificanceoftherobot—soccer．Thispaperilluminatedthedecision--makingsystemofrobot—-socceranddrawsasystemicanalysisandconclusionofitindetail．Withth

7、edeepresearchofthethree—-layeredhierarchicaldecision·-makingstructureonthebaseofdecision—making，managementandexecutive，thispapergivesaclearintroductionoftheseaspects．WiththesummaryofthefaultsofNewNEUinthecourseofformerexercisesandmatches，thispapergivessom

8、ereasonableamelioration：theintroductionandapplicationofthedynamicdecision··making；thetransferofsomedecision--makingtaskstoalowerlevel；theameliorationandincreaseofsomebehavioralfunctions；theenrichmentoftheformationli