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1、Mirosot足球机器人决策系统的研究第208085期年月计算机技术与发展c0ⅣUrrERTECHN()loGYANDDEVELOPMENTV01.18No.5May2008Mirosot足球机器人决策系统的研究魏长水,贺巧龙,李东亮(中国地质大学信息工程学院,湖北武汉430074)摘要:介绍了基于场地分区技术的决策系统在足球机器人比赛中的应用.利用场地分区技术,把比赛场地分成防守区,进攻区,中间IX--个大区域,在每个大区域内又细分成多个决策区.由态势分析层一分解任务层一角色分配层一动作执行层构成的决策系统根据比赛场上机器人和球的相关信息,
2、进行场景分析,任务分解,分配角色,执行动作等一系列的决策判断,得到机器人能够识别的指令,完成决策出机器人动作命令的任务.实验结果表明,该系统能快速稳定地指挥机器人进行比赛.关键词:分区技术;角色分配;任务集;决策系统中图分类号:TP18文献标识码:A文章编号:1673—629X(2oo8)05—0031—03ResearchonDecision'-'MakingSystemofMirosotSoccerRobotWEIChang-shui,HEQiao-long,LIDong-liang(FacultyofInformationEnginee
3、ring,ChinaUniversityofGeosciences,Wuhan430074,China)Ahstraet:Adecision—nuk.mgsystemisintroduced,whichismentionedforMirosotsoccerrobotgame.Thecourtisdividedintothreekindsofareas:defensearea.attackareaandmiddlearea.Allofthemaresubdividedintoseveralsmalleral'ea$.Thedecision—ma
4、kingsystemisdividedintofourhyem:conditionanalysis,taskdecomposition,mlesallocationandactionperformance,whichgeneratestherobotoat'handsaccordingtOtheinformationofrobotsandballandaserie~ofdecision—makingprocesses.Experimentalresultsshowthattherobotscannmstablyandquicklyatthec
5、ontrolofthisdecision—makingsystem.Keywolds."subareatechnology;roleaUocation;taskset;decisionmakingsystemO引言Mi/x3~t是FIRA(FederationofInternationalRobot—SoccerAssociation)举办的机器人足球比赛项目.机器人足球是一个新兴的人工智能研究领域,它融合了实时视觉系统,机器人控制,无线通讯,多机器人控制等多个领域的技术,近年来一直是上述相关领域的研究热点.在比赛中,图像识别能力,控制策略,
6、机器人的通信和控制能力是决定比赛结果的主要因素uJ.Miroe,ot机器人足球系统一般由四个子系统构成:视觉系统,决策系统,通信系统,控制系统L2J.其中视觉系统的任务是根据图像采集设备采集的图像数据,进行图像识别,得到机器人收稿日期:2007—08—20基金项目:中国地质大学(武汉)研究生学和球的位姿信息(位置坐标X,y和方向角),再由连续的位姿信息得到运动的速度[3;决策系统的任务是根据视觉子系统辨识的位姿信息,决定本方机器人的队形,角色和任务以及左,右轮的速度.通信系统的任务是把由决策系统做出的指令准确地发给机器人去执行.控制系统的任务
7、是把机器人接收到的指令转换成机器人要执行的基本动作,机器人的驱动设备去做相应动作.Mirosot足球机器人比赛的决策系统软件流程图及其外部接口如图1所示.图1决策系统结构图术探索与创新基金资助项目(CUGYJS0727)作者简介:魏长水(1982一),男,河南人,硕士研究生,研究方向为人工智能,数据挖掘;贺巧龙,硕士研究生研究方向为人工智能,数据1系统结构设计层次及功能挖掘;李东亮,硕士研究生,研究方向为人工智能,嵌入式开发.如图1所示,决策系统的主要工作任务是将由视?32?计算机技术与发展第l8卷觉系统识别的机器人和球的位姿信息进行分析,对
8、当前比赛所面临的任务进行分解,并把各个子任务分给每个具体的机器人,并将每个机器人指令传给通信系统.本系统采用分层结构,在总体思想上按照Saridis三级分层(组织级
