迭代学习控制的分析与应用

《迭代学习控制的分析与应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、顿卜论文迭代学习挣制的分析。，崩用摘要迭代学习控制是一种新兴控制技术，非常适合于具有重复运动特性鹄被控对象，可以实现有限时间区间上任意精度的跟踪。论文根据当前迭代学习控制的研究现状，讨论了迭代学习控制的收敛性、鲁捧性、初始状态及工程应用等同题。主要研究内容如下：1．研究了迭代学习律的收敛性和鲁捧性问题。针对丌闭环P型、D型学习律以及开环PID型学习律作了收敛性和鲁棒性证明，给出了收敛条件。2．基于2．D线性系统理论研究了迭代学习控制的收敛性问题。首先针对线性离散系统提出了迭代学习算法。针对线性离散时滞系统讨论了一种算法，给出了收敛的充要条件。3

2、．研究了迭代学习控制的初态问题。讨论了具有初态学习和任意初态两种情况下的迭代学习律的收敛性和鲁棒性问题。4．以具体的工程实例研究了迭代学习控制理论的工程应用问题。讨论了迭代学习控制在机器人系统以及有源滤波器的电流跟踪控制中的应用。关键词：迭代学习控制，收敛性，鲁棒性，2--D理论，初态问题，机器人硕．L论文迭代学习控制的分析与廊用ABSTRACTIterafivelearningcontrol(ILC)isanewadditiontothecontroltechniques．ItCallimprovethetrackingperformance

3、andtransientresponseofcontrolsystemswhichperformsthesametasksinafinitetimeinterval．AccordingtOtheresearchactuality,thisdissertationstudiedproblemsonconvergence，robustness，initialstateandtheapplicationofiterativelearningcontr01．Themaincontentsandresultsinthisdissertationareas

4、follows．1．TheconvergenceconditionsofthebasicILCalgorithmaregiven．Theconvergenceandrobustnessofopen-closeD-type，P—typeandopenPID—typelearninglawareproved，2．StudiedtheconvergenceofILCbasedonthe2-Dtheory．Alearninglawisproposedforaclassoflineardiscretesystems．Alearninglawisstudi

5、edforaclassoflineardiscretesystemswithdelays．3，TheinitialstateproblemsofILCarestudied．Twolearninglawswithinitialslatelearningandrandominitialstatesareproposed，andtheirconvergenceandrobustnessareproved．4．Iterativelearningcontrolapplicationisinvestigatedbyprojectexamples．Theap

6、plicationsofRerativelearningcontrolinrobotsystemsandpowerfi'tersystemarestudied．Keywords：iterativelearningcontrol，convergence，robustness，2-Dtheory,initialstateproblem，robotjj紫763277声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用

7、过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：岱翅幽山d年f月歹日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：j美盆L明—一a哆年6月≯曰硕卜论立送代学习挣制的分析’jl,；i用l绪论本章首先论述了迭代学习控制理论的提出、发展和数学描述，然后综述了迭代学习控制理论的研究内容及现状，最后介绍了本文的主要

8、工作。I．1引言迄今为止，自动控制科学经历了经典控制理论、现代控制理论及大系统理论等阶段的发展，逐渐形成了完整的理论体系，这不仅推动了控制科学与技术的