视觉移动车的网络远程控制的研究与实现

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1、哙尔滨工程大学顼士学整论文1IIJIJ[IIIHII■■■■_-_-__-—■■■--_-_●_摘要本文静对我校“2ll工程”建设魏霪熹瑷莲之一羚～一基于运程概器天魏滗线遥测遥控系统，以我们自行设计、研制的基于视徽的移动车VGV(VisualGuidedVehicle，绚称VGV)为研究对蒙，设计并实现了通过网络进杼远程控剿VGV鼗踩爨稼翁茬裁平台帮凌态蓼壤下实爵遴簿黯经援爨魏臻奏。远程控涮部分是采用鏊于tntemet的远程控裁，使用SerCommNCS500型网络摄像帆拍摄跟踪目标的运动情况及周围环境信息，反馈到麟制台由

2、操{擘人员霹鼹踪小车熬跟踩潞径逐李亍规划，控毒《跟踪小车的运动，从蕊完成复杂嚣靖下麴跟踩任务。善羹在远程整裁系统中静共瞧阚蘧蠢：蕊终鲢延薅瑟、软件体系架构、人机界面、视频图像传输和小车跟踪路径的规划方法等方面做了深入地分析和研究，并设计开发一个在Web下熬予视觉控制的移动车的远程茬鬣系绫酾路径撬刘，不双窦理了臻系统不羁开发语言之囊豹羹臻搏动能，而显也裰穴遗提高了悉统的跨平螽愁、互操佟憔萃稀可扩震瞧。路径跟踪是VGV的智能控制部分，鬯告诉VGV如何精心跟踪M飙划运动。本文通避黥当藏规嚣人路径飙划方法静筒要夯缓及总结，针对我翻

3、驹实验繇境蠢要求，采爰合成薅径麓楚，校据摄豫瓤麓缀像寒避嚣逶对调整运费路线及运动行为，以达到很好的跟踪醋栎的要求。采用模拟入的牌维模糊概念来建立空间模型大大减少了模型的熨杂度，且使用改进的D+算法进行二次寻德，该方法建模客爨，箕法麓蕈，魏够瀵足移动车零簸翁实醛链要求，具有一定的实丽价值，并改变传统使南VC等语言壤辑的算法，使髑跨平台、操作移植性好的JAVA语吉进行编程。谢一定的实用价值。关键诃：VGVi远程控制；Java：模糊控制；D十算法哙枣滨工程大攀硬士学镬论文ABSTIjIACTBasedOntong-distanc

4、erobottirelesstelemeterandtelecontrolsystem吞akeyprojectof“211projects”ofmyschool，thispapertakesthisasthefoundation，andtakesthemobilerobot-*VGV(VisualGuidedVehicle)whichisdesignedanddevelopedbyourselves曩sourresearchobject．thenwedesignsandrealizesthetrackinggoalcont

5、rolplatformofVGVandsimulationofthepathplanningthroughthenetworkreal-timeevadingobstaclesindynmnicenvironmentSerCommtheNCS500networkcameraisusedtoshootandtrackthemovementsituationofgoalandinformationaroundtheenvironmentinthepartbasedonintemettelecontrol，theseinform

6、ationarefedbacktocontrolplatformwheretheoperatorconVolsmovementofthesmallvehiclemadVGVCallcompletethetaskoftrackinggoalinthecomplexenvironment．Thepaperanalysesandstudiesthegeneralquestionsintheremotecontrolsystem，suchasthedelaytimeofnetwork，softwaresystemstructure

7、，human-computerinteractiontechnology，real-timevideotransmission．andpathplanningandSOOil．ThenwedesignanddeveloparemotecontrolsystemandpathplanningofVGVbasedOnnetwork．Itnotonlyrealizestheoriginalsystem’Smutualoperationfaction，Whichisdevelopedbydifferentprogrammingla

8、nguage，butalsoimprovestheplatformindependency-，mutualoperationfunctionandexpansibilitygreatly,alsohasfactionwhichCalltr8拣objectsuccessfully-Thepathtrack