管道检测机器人系统设计研究

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1、摘要我图石油管道五六十年代就铺入地下，经过这么长一段时间的使用，并且石油篱道所处的环境恶劣，因此部分管段已经被腐蚀，管壁交薄，强度交低，出现裂缝发生渣漏事故。管遂梭测机器人(隰外一般称之为PipelineIntelligentPig)是目前国内外检测在役石浊管道的主要采用的方式。目前，国外对管道检测机器人的研究已经到达一个相当成熟的阶段，其中研制生产超声管道检测机器入的著名公司有NKK、Pipetronix、TDWiltiamson等。我国主要铱赖遂銎设备对在役石油管邀进行检测，设备昂贵，检测费用商，所以往役石

2、油管道检测机器人的研制和开发非常紧迫，意义十分重大。目前主要有两种检测方式：动态检测和静态稔测。动态检测：探头盘荣饕若于个超声探头在石油管遂肉隧石i窭的流动作旋转探测。静态检测就是机器人本体装有嚣于个超声波探头，各个超声探头宣接向石油管道管壁发射宽频超声波，又直接接收反射波。考虑成本和实际价值，决定选用动态检测方法。本课题是已经验竣合格黧家863顼霜“在役《洼管道捡测规器人”后续工作的歼展，本课题主要针对适应中426mm管径机器人进行设计，重点对于8超声波探头电路设计。对于舱体外形、机械密封等杌械部件进行了设计

3、。对于数据采集系统和数据分析单元进行了初探。这些工箨筠今爱实用化、系列化开发打下了蘸好豹基础。关键词；管道检测机器人@426mm管径电路设计AbstractThepetroleumpipelineWaSburiedinthegroundfrom1950sinourcountry．Becauseofusingforsuchalongtimeandthepoorenvironment，somepartsofthepipelinealecorroded，thinner,andevencracked．Thedetect

4、ingrobotforpipe(namedpipelineimeUigentpiginforeigncountries)isthemainmeansfordetectingpetroleumpipelineinusing．InthisregardOUrcountryliesOiltheimport}andthedeviceissomehi啦price．SoitisverynecessaryforUStoresearchanddevelopsuchkindofrobot．Inrece畦twodetectingme

5、ansaleavailable：activedetectingandstationarydetecting．Activedetecting：thedetectingplate试t11alotofdetectorsisrotatingunderthepressureofthepetroleum．Stationarydetecting：thebodyoftherobotiscarryingalotofdetectors，andallthedetectorstransmitultrasignalsandreceive

6、ultrasignals．ConsideringtheCOStandvalue，wedecidetousetheactivedetectingmeans．Thisthesisisthefullerworkofthecheckedandaccepted863projectofthecountry,whichisthedetectingrobotforpetroleumpipelineinuse．Thisthesiscentersontherobotusinginthe夺426mmdiameterpipeline．

7、Themainworkofthisthesisisaboutthedesignofultrasoniccircuitwit}l8detectors。Besides．Ialsodosomeworkincludingsealsdesign，cabinsdesignandSOon．Whatismore，Ialsostudytheanalysiscellmaddataprocesscell．Alltheseworkhaslaidasolidfoundationfortheutilityworkandserieswork

8、inthehealfufure．Keywords：thedetectingrobotforpipeline枣426mmdiameterpipelinecircuitdesign-lI．上海太学砸士研究墼毕业论文垡；婪麓垒坠!堂蕊嫠鹜整垡￡坠塑蔓叠l￥§!!；鹜￡X——第～章前言1．1引言管遥检涮机嚣久(国外一觳称之为PipelineIntelligentPig)8’楚蓉蘸囡内外梭测在役