真空镀膜机器人运动控制系统的研究

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1、独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知：除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得扭越型堂班究院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。∥。学位论文作者签名：上雨确’签字日期：≯一6年7月，宁日学位论文版权使用授权书⋯本学位论文作者完全了解扭撼型堂班塞陵有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门威机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和

2、借阅。本人授权扭!越抖堂受究院可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文．(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：王丽，确签字日期：，”5年7月39目导师签名：签字日期=别年7月加真空镀膜机器人运动控制系统的研究机械科学院硕士学位论文摘要机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的前沿，它在人类生活中的应用不断扩大。本文在广泛研究了机器人技术的现状与发展趋势、目前机器人控制器的技术特点与存在问题的基础上，根据课题研制的要求，提出了机器人设计方案，对其控制

3、系统的硬件与软件进行了设计与开发。．文章介绍了机器人的机械结构、关节运动参数、机器人系统组成与特点、以及机器人控制系统的结构和原理。该机器人控制系统为二级控制结构，分为机器人上位控制计算机(上位机)和伺服控制器(下位机)两部分。上位控制计算机实现系统的监控、运动控制算法以及人机交互功能：伺服控制器又分为以DSP(PMAC)为核心的运动控制器和伺服驱动控制器两部分，它与上位机软件相结合，对机器人六个轴进行插补运算和伺服控制，通过PCI总线，实现上位机和下位机之间的通讯。文章重点分为两部分：第一部分是基于DSP的运动控制板的原理分析、实现运

4、动控制的方法、以及PID参数的整定；第二部分是机器人运动控制算法包括逆运动学与轨迹规划插补算法的研究以及下位机软件结构的分析。运行结果表明，本课题的研制达到了机器人控制实验项目的设计要求。关键词：P^IAC运动控制卡机器人运动学运动控制PID整定真空镀膜机器人运动控制系统的研究机械科学院硕士学位论文ResearchofVacuumCoatingRobotMotionControlSystemAbstractTherobottechnologyhascolligatedthedevelopmentfruitsofmanysubjects．

5、Itrepresentsthefrontalofthehightech，andtheapplicationofitinhumanlifehasenlargedmoreandmore．Onthebasisofthewidelystudyontheactualityandthedevelopmenttrendoftherobottecblr】Iology，andtheresearchonthepresenttechnologycharacteristicsandexistingproblemsoftherobotcontroller，the

6、authorputsforwardthecontroltacticandthedesign，anddoesthedesignanddevelopmentofthehardwareandthesoftwareofthecontrolsystem．Inthepapertherobotmechanicalstructure，thelocomotionparametersofthejoints，thecomposingandtraitsoftherobotsystem，andthestructureandthetheoryoftherobotc

7、ontrolsystemareintroduced．Therobotcontrolsystemisoftwo-rankcontrolstructure。theuppercontrolcomputer(uppercomputer)andtheservocontroller(10wercontroller)．Theuppercontrolcomputerrealizesthemonitorofthesystem,locomotioncontrolarithmetic，andhuman—computerinteraction．Theservo

8、controllerisalsodividedintotwoparts，thelocomotioncontrollerwiththeDSP(PMAC)asthecoreandtheservodrivecon