模型未知机器人的智能控制

《模型未知机器人的智能控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要梳器入的靛制问题无论在理论界还是]二程界多警来一直嵇受人们的关注。当机器人系统模型是精确知道的时候，反馈线性化技术可以很好的解决其掩剿目题，熬磊瑶实携搡{乍过程中穗器A动力学模墼鳃各个参数W毙发生变化，同时还受到环境干扰和负载变化等许多不确定因索的影响，这就要求极器A控制系统舆有较强鲍皇适应健和较好龅簧捧性，因此有必要提出冀它的控制方法。本文以模型未知的机器人系统为研究对象，在现有文献的基础上，重点探讨了基于智能算法静力和位鬣控制。本文首先介绍了机器人的发展简史和机器人控制方法概述，然后对机器A懿攘型帮蠢关鼗学知识进行了阐述。程藏基

2、硝土，先提出TRBF聿枣经网络轨迹跟踪控制策略，该策略利用神经阿络的逼j胫特性为系统建模，并将丑j控制理论与径向基函数神经网络有机地结合超来，达到消除逼迓误差，抑制外界干扰的目的。为便于笛卡，L空闻的控制，又提出基于任务空间的不确定机器人自适应模糊控制，该方法可以不用去计算骓克比矩降的递，逡嚣节雀了丈量熬辩同，置蹶罐鑫静控裁器中不涉及到瘫阵求遂两不会产生奇异现象。桃器人在舄外晏环壤接触时，不仅要控售《位置，还要进行力控制。为此，最后本文提出了机器人力，位赣模糊神经网络控制，该方法直接在位置控制机器人实现，不需对工业机嚣人进行改造，在力控

3、制部分采用模糊舰§《可自调整的舀适应模糊控裁器，同时采蠲神经网络为模型采知的机器入系统建模，增强了系统的鲁棒性和自适应能力，具脊较好的实用价值。关键词机器入系统；轨嬷跟踪控制；力，位置控制；玩控制；自适应模糊神经网络；笛卡儿空闾燕出大学王学硬士学位论文AbstractThecontrolproblemsofrobothavereceivedgreatattentionintheoreticalandengineeringformanyyears．Whentherobotmodelisexactlyknown，thetechniqueof

4、feedbacklinearizationinNonlineatsystemsCallsolvetheproblemsverywell．However,theparametersofdynamicmodelofroboticInanipulatorsmayalsobesubjecttochangewhenthemanipulatorgoesaboutitstask．Meanwhile，thesystemcanbeinfluencedbyuncertaintiessuchasexternaldisturbanceandpayloadcha

5、nge．Therefore，itisnecessarytoproposeothercontrolmethodssoastoenhancetheadaptiveabilityandrobustness，Inthisdissertation,theroboticsystemwithunknownmodelisregardedascon打oUedplant。Thevario∞positionandforcecon拄olschemesbasedinteUigemalgorithmsatedevelopedusingthereferencesav

6、ailable．Thedissertationgivesabriefdescriptionaboutthedevelopingsituationandcontrolmethodfirstly,andthenthemodelsofrobotandmathematicsknowledgeateintroducedindetail．Atierthat．aRBFneuralnetworkforrobotictrajectorytrackingisfirst每presented，which《tovsneuralnetworktoestablish

7、themodelofrohot．Thecontr01schemecombines凰controltheoryandRBFneuralnetworkalgorithmorganicallytoeliminateapproximationelrorsandrestraindistm'bances．ThenforthehenefitofCartesianspace’control，anadaptivefuzz),controlofroboticmanipulatorswithuncertaintiesintaskspaceisproposed

8、，whichdoesnotrequiretheinverseoftheJacobianmatrix．Andtheproposedcontrollerdoesnotcontaintheinverseofmat