资源描述：
《未知环境下基于行为控制的智能车辆路径规划研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、未知环境下基于行为控制的智能车辆路径规划研究2010年第29卷第4期传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)67未知环境下基于行为控制的智能车辆路径规划研究李舜酩，沈垣，鲍庆勇(南京航空航天大学能源与动力学院，江苏南京210016)摘要:应用模糊逻辑方法，提出了一种在未知环境下基于行为控制的车辆路径规划算法•利用嵌入式计算机PC104构建了种能车的硬件系统，通过DSP控制多只超声波传感器來获取外部环境.路径规划屮设计了避障行为和趋向目标点2个基本行为，釆用了行为仲裁和行为融合两种方法进行行为决策•通过仿
2、真对比了两种决策方法的优缺点，同时证明了路径规划算法的有效性.把基于行为仲裁的模糊避障算法应用到试验用车的实际避障中,取得了满意的效果.关键词:行为控制;智能车辆;模糊逻辑;避障中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1000-9787(2010)04-0067-03ResearchonintelligentvehiclepathplanningbasedonbehaviorcontrolinunknownenvironmentsLIShun—ming,SHENHuan,BAOQing—yong(CollegeofEnergyandPowerEn
3、gineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China)Abstract:Forintelligentvehiclepathplanninginunknownenvironment,anewalgorithmbasedonbehaviorcontrollingispresentbyusingthemethodsoffuzzylogic.ThehardwaresystemoftheintelligentvehicleisconstrLictedbyanembe
4、ddedPC104computer,andbycontroningseveralultrasonicsensorsbasedDSP4heinformationofextemalenvironmentsCanbeobtained.InthepathplanningCOUrse/heobstacleavoidancebehaviorandtargetapproachingbehaviorareproj^ected.Behaviorarbitrationandbehaviorfusionarebothproposed,andthentheadvantagea
5、nddisadvantageofthetwomethodsiscontrasted.Thevalidityofpathplanningmethodisgivenbysimulationresults.Thefuzzyobstacleavoidingalgorithmbasedonbehaviorarbitrationisappliedtorealobstacleavoidingoftestvehicle,theresultissatisfied.Keywords:behaviorcontrol;intelligentvehicle;fuzzylogic
6、;obstacleavoidance0引言智能午•辆(inteIligentvehicIes,IV)是智能交通系统(in—telligenttransportationsystems,ITS)的重要构成部分.研究和发展智能车辆技术，对包括移动机器人在内的相关前沿技术的研究将产生巨大的推动作用.己知路径的自主移动车辆路径规划已经普遍受到国内外关注和重视，并在若干技术应用中得到实现•但是，未知环境下的车辆行走问题还没有完善的技术与方法•某些特种用途(如，灾害现场探测,特殊任务的野外行走，甚至在存在未知障碍的公路上行驶)的车辆在行走时，将面临着复杂的未知环境
7、.未知环境下的移动车辆路径规划己经成为智能车辆发展的一项关键技术J.路径规划是当前移动机器人技术的研究热点之一，它要求机器人能够自主地决定路径，避开障碍物，实现任务目标.根据环境信息程度，路径规划可分为坏境信息己知的全局路径规划和坏境信息未知或部分未知的局部路径规划•模糊逻辑方法不需要建立对象的精确模型，对传感器的噪声具有很强的抑制性，在移动机器人路径规划方面取得进展;对不同的环境采取不同的模糊规则库,在对环境的识别和分类中利用神经网络或者模式识别中的相关理论的方法;BuiLe.diem根据Bandler和Kohout模糊关系来分析机器人所处环境,从而
8、采取不同的避障策略.MaarefH,BarretC将障碍物简单地分为凹形和凸形障碍物，采用不同
