嵌入式自动导引小车agv系统研究与设计

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1、硕士论文嵌入式自动导引小车(AGⅣ)系统研究与设计摘要自动导引小车(AGV)系统是集软、硬件为一体的自动化系统，它集成了计算机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。随着现代化生产的快速发展，AGV在加快物流、降低成本、缩短生产周期、提高经济效益等方面都有显著的作用，得到越来越广泛的应用。本文详细介绍了自动导引小车的工作原理、分类、结构、应用和研究现状，在此基础上，设计了基于嵌入式控制系统的视觉导引AGV。主要工作和研究内容如下：(1)进行了自动导引小车总体设计。按照功能要求设计了分层机械结构，结构紧凑，便于安装、调试；采用高性能嵌入式ARM作为控制核心器件，性能强大、功

2、耗低；采用视觉导引方式，灵活方便；进行了硬件及软件系统的总体结构设计；(2)完成了自动导引小车硬件系统设计。采用模块化的设计方法，分别设计了主控制器模块、视觉与图像采集模块、行走系统、移载系统、安全避障模块、人机接口模块和电源模块等；进行了硬件模块的设计和选型；完成了硬件模块集成和部分硬件电路设计；(3)设计了基于视觉的分区导引控制算法；(4)完成软件系统的设计。以嵌入式Linux操作系统作为平台，分别开发了自动导引小车控制软件和远程监控软件。采用Qtopia进行了图形用户界面的开发，开发了AGV视频采集与显示模块、图像处理模块、图像导引模块、PWM调速模块、安全避障模块、移载控制模块

3、、网络通信模块和远程控制台模块等，软件功能丰富、界面友好。最后进行了系统调试，达到预期的性能要求。关键词：自动导引小车，嵌入式系统，视觉导引，图像处理，Linux硕士论文AbstractAutomaticGuidedVehicle(AGV)systemisanautomatedsystemconsistsofsoftwareandhardware．Itincludesseveraltechnologies，suchascomputer,automaticcontrol，electronic，imageprocessing，communication，machineryandSOon．W

4、iththerapiddevelopmentofthemodemproduction，AGVhasasignificantroleinspeedingupthelogistics，reducingcosts，shortingtheproductioncycleandenhancingeconomicefficiency．Therefore，AGVhasbeenmoreandmorewidelyapplication．Theworkingprinciple，classification,咖cture，applicationandresearchofAGVareintroducedinde

5、tailinthispaper,abovewhich,thevisualguidingAGVbasedonembeddedcontrolsystemisdesigned．Themainworkandresearchareasfollows：(1)111efullsystemoftheAGVisdesigned．Accordingtothefunctionalrequirementsandalsoinordertobefixedanddebuggedeasily,themechanicalstructureisdesignedtobelayered．High-performanceemb

6、eddedARMisusedasthecorecontroller,whichispowerfulandlowconsumption；Inordertobeflexible，thevisualguidingisadopted；Theoverallstructureisdesignedbothinhardwareandsoftware；(2)ThehardwareoftheAGVisdesigned．Themodulardesignmethodisusedtodesignthemaincontrollermodule，visionandimagecapturemodule,walking

7、system，deliverysystem，obstacleavoidancemodule，man-machineinterfacemodule，powermoduleandSOon；hardwaremodulesaredesignedandselected；theintegrationofhardwaremodulesandthedesignofsomehardwarecircuitsarecompleted；(3)Zoningcontrol