基于嵌入式系统的机器人远程控制

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1、上海交通大学硕士学位论文基于嵌入式系统的机器人远程控制姓名：董淑文申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：范征宇20050101上海交通大学学位论文基于嵌入式系统的机器人远程控制基于嵌入式系统的机器人远程控制摘要机器人在当今社会得到了越来越广泛的应用但是由于现在的人工智能水平还比较低在复杂的环境条件下机器人还不能独立地完成任务所以机器人的远程遥控技术也得到了很快的发展同时嵌入式系统技术也一日千里因为其多方面的优势已经开始取代传统的单片机应用在比较复杂的控制系统中本文以嵌入式系统为基础旨在搭建机器人远程控制的平台以便在其上做各种应用开发本文

2、选用基于ARM嵌入式处理器的硬件平台在其上进行嵌入式操作系统uC/OSII的移植并开发网卡等外围设备的驱动程序构成一个基础平台然后实现一个精简的TCP/IP协议栈以使系统能够通过INTERNET与远程客户端进行通信最后在此平台的基础上编写了简单的应用程序可远程控制机器人做出前进后退等简单的动作基于本文搭建的远程控制平台可以进行后续的应用开发只要对客户端的控制程序以及嵌入式系统中的内嵌程序进行修改就可以将之应用在各种不同的控制环境中关键词远程控制嵌入式系统uC/OS-II,ARM处理器i上海交通大学学位论文基于嵌入式系统的机器人远程控制REMOTERO

3、BOTCONTROLBASEDONEMBEDDEDSYSTEMABSTRACTNow,robotsareusedverywidelyinoursociety.Butthecurrentartificialintelligenceisatalowlevel,Sorobotscannotfinishtheirworkindependentlyincomplicatedenvironmentandaccordinglythetechnologyofremotecontrolhasbeenrapidlydeveloped.Atthesametime,thee

4、mbeddedsystemisdevelopingveryfast.Becaseofit’sadvantageinmanyrespects,ithasreplacedsinglechipinsomecomplicatedcircumstance.Basedonembeddedsystem,thispaperisaimedatconstructingaplatformforremotecontrolandotherpeoplecandoapplicationonthisplatform.WechooseARMembeddedmicroprocessor

5、asourhardwareplatformandporttheembeddedoperatingsystem(uC/OSII)toit.Wealsodevelopthedevicedriverforit,suchasnetworkdriver.ThenweimplementasimplifiedTCP/IPstack,soitcancommunicatewiththeclientfaraway.Atlast,wedevelopasimpleapplicationprogramonthisplatform.Wecanmaketherobotactasw

6、ewishremotelyusingit.Basedonthisplatform,applicationsofremoterobotcontrolcanbedeveloped.Itcanbeusedinkindsofcircumstance,ifwemodifycontrolprogramoftheclientandembeddedprograminthesystem.KEYWORDSremotecontrol,embeddedsystem,uC/OS-II,ARMprocessorii上海交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文是本人

7、在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果除文中已经注明引用的内容外本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担学位论文作者签名董淑文日期2005年1月19日上海交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版允许论文被查阅和借阅本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位

8、论文保密在年解密后适用本授权书本学位论文属于不保密请在以上方框内打学位论文作者签名董淑文指导教师签名范征宇日