基于参数摄动的船舶横向lqg控制性能的统计研究

《基于参数摄动的船舶横向lqg控制性能的统计研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、；；；；。。；一。。；—绺苫鎏銮j篓尘堂堡垒苎；；；；；；；；。；；；；；。；臻要透过对舵减横撼的研究，许多学者发瑷，船艚模型参数的不确定性成为左右靛减摇技术应娟的关键之一。这清楚地表明设计一个具有适当鲁棒品髓的舵减摇控制器来消除船舶模测不确定性的影响的必爨性。能否消除模型不确定性游影响是舷减摇控翱能否普及推f“瞧重要困豢。本文介绍采用蒸于参数掇动法对船舶横向运动控制性能进杼统计建模的方法．当船舶水动力系数在标称值附近独立地按均匀分布发生随机变化时，船舶横是运魂姿态及受撬kalmn镳诗精度帮L嚣控裁效

2、聚帮终发生变讫。箭对某船，在各种典型海情、航速、航向下，当船舶水动力系数独立地按均匀分布发生随机变化时，绘出船舶横向运动姿态及受扰kalman估计精度和LqG控髑效袋麓概率建模方法。通过大量的仿真结果表明，当水动力系数出现摄动时，船舶横向运动姿态及受执kalman估诗精度服从对数正态分布，LOG控制的控制效聚服从正态分布。关键词：船舶横向运动；海浪扰动；Kalman滤波；LQG控制；建横ABS丁RACTBysfudyjngan矗rollingbyn】dder，脚助yscbolars矗ndthattbe

3、nondetemlinacyofshipmodelwidelya脏ctmee圩ectofaIldrollingmethod．hobviouslyshowsthattodesign蛐aIl血ulIingcorl仃ollerwithmbustnessisverynecessarya11dwhetherwecaneliminatetllea行bctionofmatnondetermjnacyofnotwilldetenninethenltuTBofⅡle趴tir01lingcontr01lerTheanic

4、letensushowtomodelfortherobus协essofshiplateralmotionbyhydrodyn踟i。p啪eterperturbationme山odwhenthehydrodynamicp踟etersofshipnuc删earoundcritedonValueatr锄domaftertheproponionaldis馑ibuting，111ekalmanestim撕onprecise鲫drclativecomrolIioge腩ctofLQGdesigllingall、vil

5、lchallge．WhenagiVenshipnaVigatcsat山e邯icalseastate，speed，courseandtllehydmdyn锄icp跗ametcrsoft11eshipnuctuateat啪domont11epmportionaldigtributingwiminacertainmge，weworkouttllepmbabilitymodclingofthekalmanesdmationandLQGdesigIlingfort}leship．Alargen岫berofemu

6、lationresultsshowsthatwhenthehydrodynarnicp舢etersofthes“pnuctuate，Ⅱle1(almanes廿madonprecisesubmitstolog蚵Ⅱunicnorrnaldi嘶butionandmecon∞llingefrectofLQOdesigningsubmitstonom】a】dis埘bution．Keywords：ShipLateralMotion；WaVeDisturbing；KalmanFil衙；LQGDesigning；Mo

7、deling哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑整声疆：本论文麴所有工俸，是在导师的指导F，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数挺联文献酶写

8、用已在文中掺爨，莠与参考文献糕对应。除文中基注明弓

9、雳鹣内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发装的作晶成果。对本文的研究做出重要羹献熬个人纛集体，均已在文中以麓确方式标明。本人完全意识戴本声筏黥法律络果由本人承趱。作者(签字爻一21号西翳：谢年，胃乒圈繁1章绪论{．{潆避戆究黪器豹程豢义当船舶在海洋中航行时，由于受到随机海浪、海风、洋流等不确定性

10、因素熬影瞧，麓舶豹簸嚣漆态会发生一系列戆不稳定理魏，妇摇摆。它们共网的特点是在乎鬻俊鬟!附近作周期性的摇荡运动。而过于激烈的摇荡运动会对船舶的性能造成非常不利的影响。具体表现在以下几个方面：(1)黠安全牲豹影响艇舶的激烈摇荡运动会损坏船姻的主钒、螺旋桨、艟及导靛设备磐主要部件，当这魑情况发生后，船舶可能失去控制，对人填等造成的影响将十分严重。勰魑横蠢方嚣靛彩嫡裁龙为严重，翔大角痘攮援可能使舱室遴承、货物移动，出于这些艨因造成的海难事件是经常发生懿。这主要