对于全液压推土机速度控制系统的研究

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1、2014年4月机床与液压Apr．2014第42卷第8期MACHINET0OL＆HYDRAULICSVo1．42No．8DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．08．028全液压推土机速度控制系统的研究刘存波，郭浩鹏，满敬华，田从丰(山推工程机械股份有限公司，山东济宁272073)摘要：分析静液压传动的原理，提出速度控制方法和控制策略，开发出全液压推土机的控制系统，进行了台架和实车实验。实验结果表明：提出的速度控制方法能有效地保证推土机的微动性能，且操纵简单，系统响应快，极大地降低了劳动强度。关键词：

2、推土机；全液压传动；速度控制；微动控制中图分类号：TH137．1文献标识码：A文章编号：1001—3881(2014)8—084—3ResearchontheSpeedControlSystemofFllllHydraulicBulldozerLIUCunbo，GUOHaopeng，MANJinghua，TIANCongfeng(ShantuiConstructionMachineryCo．，Ltd．，JiningShandong272073，China)Abstract：Theprincipleoffullyhydrauli

3、cdrivewasanalyzed．Thespeedcontrolmethodwasproposed．Thecontrolsystemandcontrolstrategyweredeveloped．Therigtestofvehiclesandthebulldozertestweredone．Theexperimentalresultsshowthatthespeedcontrolmethodcaneffectivelyguaranteethemicroperformanceofthebulldozer，thecontrols

4、ystemissimpleandfast，itcangreatlyre—ducethelaborintensity．Keywords：Bulldozer；Fullhydraulictransmission；Speedcontrol；Inchingcontrol目前，国外智能化全液压推土机技术已较成熟，路中，变量泵1是系统液压能的能源也是系统的控制同国内相比其价格为国内同等马力液力式推土机组件，通过调节液压泵的排量就可实现对系统流量的的2～3倍，并且国外的推土机静压传动理论和控制控制，而且改变泵的转动方向就可使液压马达的方向技术

5、处于保密状态。作为智能推土机研制的核心环跟着改变，实现对马达转动方向的控制。通过调整马节，行驶控制系统更为国外所垄断。而我国在作为推达排量控制系统压力，使液压系统保持稳定。土机智能化基础的液压传动方面的研究刚刚起步，理论研究非常薄弱。国内个别厂家生产的全液压推土机，由于缺乏理论支持，液压系统的参数匹配和整机牵引性能远远不能满足推土机作业的要求，其动力性和经济性与国外差距也比较大。为此，进行静压推土机液压系统控制策略和操纵方法的研究，开展全液压推土机传动系统的动力匹配，解决目前国内在全液压l一变量泵2一变量马达3一安全阀4一单向

6、阀5一过滤器6一补油泵7、9一溢流阀8一梭阀推土机行驶驱动方面的理论问题具有积极的意义。1全液压推土机传动原理图1电液比例控制静液压推土机推土机的静液压传动系统控制着推土机的行驶功行驶驱动系统单边回路能，是推土机动力性能的核心系统。推土机的静压行2速度控制系统及控制策略驶驱动系统主要由变量泵、变量马达、补油泵、溢流推土机的行走系统及以PLC为主控制器的智能阀等组成，电液比例控制静液压推土机行驶驱动系统控制系统共同组成了推土机行驶驱动系统。系统主要单边回路如图1所示。单元有：发动机、分动箱、电液比例阀控制双泵和双如图1所示，发动

7、机带动变量泵1，其输出的压马达行驶驱动系统液压回路、PLC控制系统、行走速力油经变量马达2将液压能转回到机械能，经减速装度手柄等，如图2所示。置传递给推土机的链轮。在静压传动行驶系统单边回收稿日期：2013—04—12作者简介：刘存波(1982一)，男，硕士，研究方向为工程机械。E—mail：liumt2011@163．con。第8期刘存波等：全液压推土机速度控制系统的研究·85·不：P=△pVn(2)式中：为液压马达排量；17,为液压马达转速；P为泵功率。发动机功率如式(3)所示：P=riP(3)式中：P为发动机输出功率；叼

8、为传动系统总效率。油通过采集到的方向手柄角度信号，计算达到要求的速度信号；地面阻力通过链轮和减速机传递到液压传动系统，转换成压力信号。采集到的压力信号通过发动机磺油机构公式(1)计算得出地面阻力，通过公式(2)、(3)图2全液压操纵系统计算得出发动机在该车速下所要求输出功率，