用AVR单片机制作廉价高性能的多路伺服电机控制器

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1、维普资讯http://www.cqvip.com妻．曩螽暴专誊蘸廉价高性能的多路伺服电机控制器文／田大鹏笔者利用ATMEL公司AVR系列制信号线，电源线和地线。伺服电机PWM信号。各伺服电机可以协调地运、单片机中的ATmega16L的硬件资源的反馈元件是一个同输出轴同轴的精动。这种控制方法使得单片机有多少设计了一种多路伺服电机控制器，该密电位器。利用它，可以得到伺服电空余的I／O口，就能控制多少路伺服控制器系统应用广泛，具有简单可靠、机输出轴转动的位置，以相应的电压电机。控制电机的数量根据具体应用适应性强、程序可移植的特点。值反馈回控制芯片。芯片把电位器反而定，其余的I

2、／O接口可以用来连接I系统简介馈回的输出轴位置和控制引线给定的传感器等器件，利于功能扩展。伺服电机是一种广泛用于机器人位置信息比较，得到输出轴位置偏差，&硬件设计制作机电系统开发、航模设计制作从而控制微型电机转动，使输出轴转电路主要包括电源、单片机最小以及一些科学研究的控制元件。它采到预计的位置。系统、伺服电机接口、RS-232接口电用大减速比齿轮组和闭环控制方式，伺服电机的控制信号是一列路、其他器件接口等几个部分，见图2。精度高，扭矩大，控制起来十分方便。PWM波。周期为l8ms～20ms。伺服系统采用两种电源模式：一种是根据伺服电机的控制原理，我们电机输出轴的位置与

3、PWM信号占空伺服电机和单片机共用同一个电源。可以利用单片机产生的脉宽调制比呈线性关系。当控制信号的高电平由于AVR系列单片机抗干扰能力强，(PWM)信号对伺服电机进行控制。本宽度为0．5ms时，输出轴位置为-90。；功耗小，在伺服电机数量比较少的情系统采用ATMEL公司AVR系列中的当信号高电平宽度为2。5ms时，输出况下，可以使用这种方式。另一种方ATmega16单片机设计了多路伺服电轴位置为90。。式是伺服电机和单片机采用独立电源，机控制器。该控制器可以控制l6路伺(2)用单片机控制伺服电机分别由各自的电源系统供电。两种方服电机，同时读取l4路开关量信号或利用单片

4、机控制伺服电机，可以式通过跳线选择。系统输入电压为6路开关量、8路模拟量信号，可广泛使用集成了带有PWM功能定时／计数6V，单片机的电源采用LMl1l7低压用于各种机器人制作，机电产品开发器。但这种方式有它固有的诸多缺点，差稳压器获取5V电压。以及科研等方面。在需要控制的伺服电机比较多，运动ATmegal6单片机有一路串口2．系统原理关系复杂的情况下，这种方式是不适可以与外界通信。系统采用MAX232：(1)伺服电机控制原理用的。本系统利用了ATmega16单片芯片将单片机的TTL电平转换系统控制的伺服电机也叫舵机，机内部集成的定时／计数器，以及非易为-10V～l5V的

5、RS-232电平。见图l。顾名思义，就是航空航海以及失性存储介质EEPROM和UART接最小系统包括单片机复位电路、各种汽车模型的操舵电机。伺服电机口设计了多路伺服电机控制器。时钟电路，以及在系统编程(ISP)接是一个简单的闭环系统，其用于构成控制器用串口与上位机电脑进行口。系统使用8MHz石英晶体作为外闭环的硬件电路与微型电机、减速器通信，通过电脑的串口调试软件发出部时钟源。封装在一个部件内。输出轴可在控制指令，选择实时在线调试，批量发送^软件设计信号的控制下在一90。-90。范围内任动作指令并存储在单片机的EEPROM软件部分由主程序、定时／计数意运动到某中，或单片

6、机按照指令自动控制各路器和I／O接口控制部分以及串口通信一个角度位伺服电机运动。部分组成。采用C语言编写程序，流置。系统选用ATmega16单片机的一程图见图3。程序在EEPROM中开辟伺服电个8位计数器Timer0和一个l6位计一个30×16的二维数组，用来存放自机有三根引数器Timerl协调工作，利用单片机的动运行时，各伺服电机运动的相应值。线，分别是控I／O接口产生出可以控制单片机的各值存放在数组的第二维，可存放的誓；雾薯謦；《毳囊蠹《萋j囊喜i錾鼙鼙藩耄藩孽篱誊薅薅一舞蠡靠誊曩蓬嚣囊餐塞警霉违馨舌手簿矗l鹫蠡察鑫§蠹童盏舞；氅毂餐萋囊囊薹銎囊i}莲般鹫耋菇囊鏖避

7、{《g曩善蒜孵葬蠹嚣鹭}拳；畸38色口0B．B总第527期·www．radio．corn．cn维普资讯http://www.cqvip.com§寮氧籀秘萄鲑囊遥赣螽豢秘藉蓬鬟麓曩薛嚣i，每羲《，器i矗囊。；筵2008．日总第5色7期·www．radio．oom．cn39维普资讯http://www.cqvip.com文／史建福上期笔者介绍了全数字信号发生程序工作时，不断地扫描键盘，第这两个常量与第一次启动及连加、器的硬件设计，该电路的程序主要由一次扫描到有键按下后如常规键盘一减的速度有关，具体数值应根据实际键盘、显示程序、AT24C01A