定位器模型参考自适应控制系统设计

《定位器模型参考自适应控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、IIlllllllllllllIIIIllLlUlIIIIIILIIIqUIY2374359浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝鋈盘鲎或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位做作者虢铺刮鸦签字吼如，；年多月，，日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解．迸姿盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本

2、人授权逝、江盘鲎可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)⋯一繇帮剜鸡签字目期：矽j；年弓月一日导师签名：‘诒j．匀饧签字嘞≯f弓年≥月≥。目浙江大学硕士学位论文摘要基于多个三坐标数控定位器的大部件柔性调姿平台是飞机数字化装配系统的核心设备，其性能好坏将直接影响飞机大部件的装配精度。由于各个三坐标定位器承担的负载、所受外部干扰影响各不相同，直接对各轴进行伺服控制算法设计存在调试繁琐、性能不容易一致、维护性差等问题。本文提出基于模型参考自适应控制算法进行三坐标数控定位器各轴位置伺服控制

3、系统设计，确保在调姿过程中各轴运动性能的一致性，不但有重要的理论研究意义，而且具有实际应用价值。本文内容如下：第一章绪论，首先介绍飞机大部件调姿系统的国内外发展现状。然后综述模型参考自适应控制在运动控制领域的发展，提出本文主要研究内容。第二章在阐述基于多个三坐标数控定位器的飞机大部件调姿系统原理基础上，根据调姿精度等性能要求设计基于SynqNet总线技术的控制系统，详细介绍控制系统的硬件组成。第三章首先分析定位器位置伺服系统参数不确定性对控制精度的影响，提出基于模型参考自适应控制设计控制器，并详细阐述定位器模型参考自适应控制系统的设计步骤。然后根据李雅普诺夫稳定理论设计控制律和自适应律，并确

4、定自适应律算法所涉及矩阵的类型。并在系统中引入巴特沃斯滤波器对电机的输入信号进行低通滤波处理，以抑制振动、保持运动平稳性。第四章对本文提出的基于模型参考自适应控制的位置伺服控制系统进行实验研究，分析运动过程中位置误差及参数收敛情况。实验结果表明，基于模型参考自适应控制的位置伺服系统可有效抑制参数变化对位置精度的影响，使定位器运动轴特性保持一致，动态位置误差在±o．05mm内，静态误差在±o．Olmm内，在干扰作用下系统调整迅速，过渡平稳，具有较强的鲁棒性。第五章对本文的研究工作进行了总结，指出了研究中的不足及下一步的工作。关键词：飞机大部件调姿系统定位器位置伺服控制模型参考自适应控制低通滤波

5、器浙江大学硕士学位论文Abs仃actAbstractPosturealignmentandjointsystembasedonmultiplethree—coordinatesdigitalcontrollocalizersisthekeyequipmentoftheflexibleaircraftassemblysystem．Becauselocalizersbeardifferentloadanddisturbance，theyarehardtohaveaccordanceperformance．Therefore，thepositionservocontrolalgorithmfore

6、verymotionaxishastobedesignedseparately,whichisinconvenientanduneasytomaintain．Inthispaper,apositionservocontrolsystembasedonmodelreferenceadaptivecontrolisraised，inordertokeeptheaccordanceperformancebetweendifferentlocalizers．Thepaper’Scontentincludes：Thefirstchapterpresentstherecentforeignanddome

7、sticdevelopmentsofposturealignmentsystem，andthenintroducestheapplicationsofMRACinmotioncontrolfields．Finally,thispaper’Sresearchcontentandsignificancearepresented．Inthesecondchapter,thetheoryofposturealignm