基于android平台移动机器人远程控制系统

《基于android平台移动机器人远程控制系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、学位论文版权使用授权书舢㈣㈣洲㈣Ⅲ-Y2551439本学位论文作者完全了解浙江理工大学有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文o(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：点仪签字日期：≯c七年弓月1日导师签名：i}绷签字日期：知【中年弓月1日浙江理工大学硕士学位论文基于Android平台的移动机器人远程控制系统摘要随着机器人控制技术和互联网技术的发展，利

2、用网络远程控制机器人成为机器人远程控制的一种新方式。目前，国内对基于网络的移动机器人远程控制技术的研究己取得了不少研究成果。己研发出的移动机器人远程控制系统的控制端多计算机。虽实现了对移动机器人远程控制，但是在控制端灵活性方面略显不足。因此，本文从提高控制端的灵活性着手，将当前发展迅速的移动智能终端系统Android平台与移动机器人相结合，设计了一种通过移动智能终端远程控制移动机器人的方案，即基于Android平台的移动机器人远程控制系统。实现了通过搭载Android平台的智能移动终端远程控制移动机器人。首先，本文介绍了基于Andro

3、id平台的移动机器人远程控制系统的设计思想，即利用搭载Android平台的手机或平板电脑，通过无线网络，实现对移动机器人的远程控制。接着本文分析了该远程控制系统的结构及控制原理。系统包括基于移动机器人服务器端和基于Android平台的客户端。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端，客户端接收并显示路况视频，操控员根据实时路况视频，远程控制移动机器人。然后，根据设计方案，开发了一套基于Android平台的移动机器人远程控制系统。利用JMF(JavaMediaFramework)及Socket编程实现了服务器与客户端之间的

4、视频传输。通过JNI(JavaNativeInterface)实现了Java程序对移动机器人的底层控制。在开发过程中，先后研究了两套控制方案，并对两种方案进行比较。最后，为了验证上述基于Android平台的移动机器人远程控制系统的可行性，对系统进行了测试。首先对服务器与客户端之间的视频传输做了网络传输延时测试。测试结果表明，该系统服务器与客户端通过无线局域网进行视频传输，延时很小。然后对整个系统进行了实测。在布置好的避障场地中，操控员通过Android平板电脑，远程控制移动机器人在场地内运动并躲避障碍物。经测试，本文设计的基于Andr

5、oid平台的移动机器人远程控制系统达到了设计的基本要求。实现了对移动机器人的远程控制，控制灵活性及连续性良好，控制体验出色。而且服务器和客户端应用程序界面友好、易于操作。形成了基于Android平台的移动机器人远程控制系统的雏形。关键字：移动机器人，远程控制，Android，JMF，JNI●浙江理工大学硕士学位论文基于Android平台的移动机器人远程控制系统AbstractWiththedevelopmentofrobotcontroltechnologyandInternettechnology,robot’remotecontr

6、olthrowinternethasbecomeanewwaytocontrolrobot．Atpresent，thedomesticresearchofmobilerobot’Sremotecontroltechnologybasedonnetworkhasmadealotofresults．Althoughrealizingremotecontrolofmobilerobot，thecontrolflexibilityisinsufficient．Therefore，inoldertoimprovetheflexibility,t

7、hispaperholdsAndroid．basedmobilesmartterminalandmobilerobottogether．DesignsanddevelopsaremotecontrolsystemforamobilerobotbasedontheAndroid．Firstly,ThispaperdescribesthedesignconceptoftheAndroid．basedmobilerobotremotecontrolsystem．ThatisusingAndroid．basedmobilesmarttermi

8、naltocontrolmobilerobotremotelythroughWLAN．Thenthispaperanalyzesthestructureandcontrolprincipleofthisremotecon