森林作业机器人研究动态

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1、第３０卷第２期世界林业研究Ｖｏｌ３０Ｎｏ２２０１７年４月ＷｏｒｌｄＦｏｒｅｓｔｒｙＲｅｓｅａｒｃｈＡｐｒ２０１７森林作业机器人研究动态１，２１，２徐海燕姜树海（１南京林业大学智能控制与机器人技术研究所，南京２１００３７；２南京林业大学机械电子工程学院，南京２１００３７）摘要：研发和利用森林作业机器人对于提高森林作业的质量与效率、促进经济增长具有重要意义。文中基于森林作业应用领域，提出森林作业机器人的分类方法；从采运、培育方面详细论述了国内外采运机器人、种苗机器人、整枝机器人、嫁接机器人、林用清理机器

2、人和消防机器人的研究动态；依据近５０年森林作业机器人的发展历史，提出未来森林作业机器人的关键技术与发展方向应集中在多足移动机构、多机械手协调作业、多传感器信息融合、新机器人等方面。关键词：森林作业，机器人，森林采运，森林培育中图分类号：Ｓ７７６；ＴＰ２４文献标识码：Ａ文章编号：１００１－４２４１（２０１７）０２－００５１－０５ＤＯＩ：１０１３３４８／ｊｃｎｋｉｓｊｌｙｙｊ２０１７００２２ｙＲｅｓｅａｒｃｈＴｒｅｎｄｏｆＦｏｒｅｓｔＯｐｅｒａｔｉｎｇＲｏｂｏｔｓ１，２１，２ＸｕＨａｉｙａｎＪｉａｎ

3、ｇＳｈｕｈａｉ（１ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＮａｎｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３７，Ｃｈｉｎａ；２ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３７，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｅｓｔｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｍｅａｎｓｆｏｒｈｕｍａｎｓｔｏｇａｉｎｔｈｅｆｏｒｅｓｔｒｅｓ

4、ｏｕｒｃｅｓＲｅｓｅａｒｃｈ，ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｆｏｒｅｓｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｏｂｏｔｓｉｓｏｆｇｒｅａｔｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｆｏｒｉｍｐｒｏｖｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｎｇｑｕａｌｉｔｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｗｈｉｃｈｗｉｌｌｉｎｔｕｒｎｐｒｏｍｏｔｅｔｈｅｅｃｏｎｏｍｉｃｇｒｏｗｔｈＢａｓｅｄｏｎｆｏｒｅｓｔｏｐｅｒａｔｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｆｉｅｌｄｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｔｈｅｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｆｏｒｅｓ

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7、ｆｏｒｅｓｔｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｒｏｂｏｔ，ｆｏｒｅｓｔｌｏｇｇｉｎｇ，ｆｏｒｅｓｔｃｕｌｔｉｖａｔｉｏｎ森林作业是人类获取森林资源的重要手段，是指发展的今天，该问题解决的关键在于森林作业机械需人们利用一些工具和方法作用于森林，以获取森林产要更新换代。如今移动机器人的行走机构形式多样，品（木材、竹材、松香等）。２０１４年，我国通过森林作有轮式、履带式、足式及混合式，具有良好的适应森林［６－７］业获得的森林主产品总产值达５４０万亿元，为我国恶劣地形环境的能力，可以胜任森林环境下的各［１－２］经济增长提供了动

8、力。传统作业机械在复杂的类作业。因此，在森林作业中运用移动机器人技术是［３－５］森林环境中使用性能受到一定限制，已无法满足未来森林作业全面机械化与自动化的重要发展方向。人们的作业要求，加上近年来随着人力成本增加森林１森林作业机器人研究概况作业成本也在不断地增加，如何提高森林作业质量和效率成为人们亟待解决的问题。在机器人技术飞速森林作业机器人属于特种机器人范畴，生产效率收稿日期：２０１６－１０－１７；修回日期：２