换流站阀厅内壁清洁机器人的设计-机电工程

《换流站阀厅内壁清洁机器人的设计-机电工程》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第３５卷第７期机电工程Ｖｏｌ.３５Ｎｏ.７２０１８年７月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＪｕｌ.２０１８ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１８.０７.０１５∗换流站阀厅内壁清洁机器人的设计１２１２２焦义康ꎬ刘志远ꎬ潘烨ꎬ邹洪森ꎬ赵欣洋(１.浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室ꎬ浙江杭州３１００１４ꎻ２.国家电网宁夏检修公司ꎬ宁夏银川７５００００)摘要:为解决换流站阀厅内壁壁面人工清洁效率低、成本高、危险性大等问题ꎬ将爬壁机器人技术应用到换流站阀厅

2、内壁的清洁中ꎬ对爬壁机器人的行走机构、吸附方案、驱动方式、清扫机构等方面进行了研究ꎬ设计并开发了专用于换流站阀厅内壁的壁面清洁机器人ꎮ基于Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ软件建立了机器人的详细模型ꎬ对其驱动转矩进行了理论计算ꎬ并模拟换流站阀厅工况对机器人样机进行了攀爬速度等多项性能测试ꎮ研究结果表明:机器人在作业时攀爬速度与设定值相比下降了２％~５％ꎬ两者基本吻合ꎻ且机器人各项性能测试结果证明其可以完成攀爬、直行、清洁和越障等多项功能ꎬ实用性强ꎮ关键词:换流站阀厅ꎻ双节履带ꎻ清洁机器人中图分类号:ＴＨ３９ꎻＴＰ２４２文献标志码:Ａ文章编号:１００１－４５５１(

3、２０１８)０７－０７３５－０５Ｄｅｓｉｇｎｏｆｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｆｏｒｉｎｎｅｒｗａｌｌｏｆｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓｔａｔｉｏｎｖａｌｖｅｈａｌｌ１２１２２ＪＩＡＯＹｉ￣ｋａｎｇꎬＬＩＵＺｈｉ￣ｙｕａｎꎬＰＡＮＹｅꎬＺＯＵＨｏｎｇ￣ｓｅｎꎬＺＨＡＯＸｉｎ￣ｙａｎｇ(１.ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＥ＆ＭꎬＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ＆ＺｈｅｊｉａｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅꎬＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＨａｎｇｚｈｏｕ３１００１４ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳｔａｔｅＧｒｉｄＮｉｎｇｘｉａＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅＣｏｍ

4、ｐａｎｙꎬＹｉｎｃｈｕａｎ７５００００ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓｔａｔｉｏｎｖａｌｖｅｈａｌｌｍａｎｕａｌｃｌｅａｎｉｎｇｏｆｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙꎬｈｉｇｈｃｏｓｔａｎｄｄａｎｇｅｒꎬｔｈｅｗａｌｌｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｉｎｎｅｒｗａｌｌｏｆｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓｔａｔｉｏｎｖａｌｖｅｈａｌｌꎬｔｈｅｗａｌｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍꎬａｄｓｏｒｐｔｉｏｎｓｃｈｅｍｅꎬｄｒｉｖｉｎｇｍｅｔｈｏｄａｎｄｃｌｅａｎｉｎｇ

5、ｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｃｌｉｍｂｉｎｇｒｏｂｏｔｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄꎬｔｈｅｗａｌｌｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔｄｅｄｉｃａｔｅｄｔｏｔｈｅｉｎｎｅｒｗａｌｌｏｆｔｈｅｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓｔａｔｉｏｎｖａｌｖｅｈａｌｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｅｄ.ＡｄｅｔａｉｌｅｄｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎＳｏｌｉｄｗｏｒｋｓｓｏｆｔｗａｒｅꎬｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｄｒｉｖｉｎｇｔｏｒｑｕｅｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔꎬｔｈｅｒｏｂｏｔｐｒｏｔｏｔｙｐｅｃｌｉｍｂｉｎｇｓｐｅｅ

6、ｄａｎｄｍａｎｙｏｔｈｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｗｅｒｅｔｅｓｔｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｖａｌｖｅｈａｌｌｏｐｅｒ￣ａｔｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓｔａｔｉｏｎ.Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｌｉｍｂｉｎｇｓｐｅｅｄｏｆｒｏｂｏｔｄｕｒｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｒｅｄｕｃｅｄｂｙ２％~５％ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｖａｌｕｅꎬｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｒｏｂｏｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｅｓｔｐｒｏｖｅｓｔｈａｔｉｔｃａｎａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｍａｎｙｗｏｒ

7、ｋｓｓｕｃｈａｓｃｌｉｍｂｉｎｇꎬｗａｌｋｉｎｇｓｔｒａｉｇｈｔꎬｃｌｅａｎｉｎｇａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅｃｒｏｓｓｉｎｇꎬｗｈｉｃｈｉｓｖｅｒｙｐｒａｃｔｉｃａｌ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｔｈｅｃｏｎｖｅｒｔｅｒｓｔａｔｉｏｎｖａｌｖｅｈａｌｌꎻｄｏｕｂｌｅｔｒａｃｋｃｒａｗｌｅｒꎻｃｌｅａｎｉｎｇｒｏｂｏｔ心设备ꎬ通过依次将三相交流电压连接到直流端得到０引言期望的直流电压和实现对功率的控制ꎮ阀厅是放置换换流站是在高压直流输电系统中ꎬ为了完成将交流阀的封闭建筑ꎬ换流站及直流输电系统的运行性能流电变换为直流电或者将直流电变换为交流电的转和安全可靠程度与阀厅

8、内电力设备的安全运行度密切换ꎬ并达到电力系统对于安全稳定及电能质量的要求相关ꎬ对整个电力系统的运行也有重要的影响ꎮ阀厅而建