具有控制时滞和测量数据丢失的直线电机迭代学习控制

《具有控制时滞和测量数据丢失的直线电机迭代学习控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第32卷第8期控制与决策Vol.32No.82017年8月ControlandDecisionAug.2017文章编号:1001-0920(2017)08-1434-05DOI:10.13195/j.kzyjc.2016.0738具有控制时滞和测量数据丢失的直线电机迭代学习控制周颖,何磊y(南京邮电大学自动化学院，南京210003)摘要:针对测量信号存在丢失和控制信号存在时滞的直线电机控制系统,研究PD型迭代学习控制算法的收敛性问题.假设数据丢失描述为概率未知的随机Bernoulli过程,其中丢失概率属于某个已知数值区间,利用超前法解决控制信号存在

2、的时滞问题.基于Bellman-gronwall不等式和范数理论,证明了所提出的迭代学习控制策略能够使系统在有限时间内跟踪期望轨迹.最后通过仿真验证了所提出学习算法的有效性.关键词:控制时滞；测量数据丢失；直线电机；迭代学习中图分类号:TP273文献标志码:AIterativelearningcontrolforlinearmotorsystemwithcontroldelayandmeasurementdropoutZHOUYing,HELeiy(CollegeofAutomation，NanjingUniversityofPostsandTe

3、lecommunications，Nanjing210003，China)Abstract:APD-typeiterativelearningcontrol(ILC)algorithmisproposedforthelinearmotorsysteminwhichthereexistmeasurementsignalsdropoutandcontrolsignalsdelay.Theprobabilityofthemeasurementdropoutisunknownbutbelongstoaknownnumericalinterval.Thegi

4、venadvancedmethodisusedtodealwiththecontroldelay.TheconvergenceofthealgorithmisprovedbyusingBellman-gronwallinequalityandnormtheory.Thesimulationresultsdemonstratetheeffectivenessoftheproposedalgorithm.Keywords:controldelay；measurementdropout；linearmotor；iterativelearning0引䀰机,

5、文献[5]设计了一种无模型迭代学习算法以获得直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机最优系统输入,加快了系统收敛速度并且降低了收敛械能的电力传动装置.与旋转电机相比,直线电机具误差.针对不同的迭代初始位置,文献[6]设计了变参有更高的转换效率和定位精度等特性,因此近年来被数ILC,消除了与位置无关的扰动,获得了更好的跟广泛应用于工业领域[1].踪性能.针对存在随机外扰和初态的直线电机系统,针对执行重复任务的直线电机,迭代学习控制文献[7]改进了离散时间自适应迭代学习控制方法,(ILC)利用控制系统先前的控制经验,根据测量系统提高了直线电机的跟踪性能

6、.文献[8]提出了一种P的实际输出和期望输出的偏差,不断修正控制信号,型前馈与PID型反馈相结合的迭代学习控制律,加快以实现有限时间内的完全跟踪.同时,该方法还可以了直线电机的收敛速度,并且提高了其跟踪性能.处理系统中由齿槽效应力、摩擦力、波纹推力、端部通过共享通信网络交换控制器、执行器、传感效应力等因素引起的重复或周期性扰动[2-3].直线电器之间信息的网络化控制系统(NCS)已经成为国际机迭代学习控制的研究已取得了丰富的成果[4-8].文自动控制领域的一个热点研究课题[9-10].近年来,采献[4]针对永磁直线电机速度和位置迭代学习跟踪用ILC

7、方法的网络控制系统也取得了一些研究成果[11-14].文献[11]针对一类存在输出测量数据丢失的控制中,由测量扰动引起的跟踪误差有界收敛问题,提出了一种带有衰减因子的鲁棒迭代学习控制算非线性系统,研究了P型迭代学习控制算法的收敛性法.对存在齿槽效应力影响和执行器约束的直线电问题.文献[12]分别从渐近收敛和单调收敛两种情收稿日期:2016-06-12；修回日期:2016-12-23.基金项目:国家自然科学基金项目(61104103,61102155).作者简介:周颖(1978),女,副教授,从事网络化系统分析与控制等研究；何磊(1991),男,

8、硕士生,从事网络化系统分析与控制的研究.y通讯作者.E-mail:musick_he@163.com第8期周颖等:具有控制