基于自适应隔离小生境遗传算法足球机器人路径规划

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1、江苏大学硕士学位论文摘要随着计算机网络技术的迅速发展，计算机快速转向开放的、网络平台的、协同工作方式。基于Agent理论和技术尤其是MAS(Multi—AgentSystems)的理论和技术，给我们带来了设计和实现在分布与开放环境中运行的软件系统的一个全新模式。机器人世界杯足球赛(TheRobotWorldCup，简称RoboCup)，是典型的MAS，是MAS标准问题。在RoboCup中，路径规划的主要目的是为了在充满对抗的赛场上规划出一条满足某项评价指标的无碰撞路径。路径规划主要应用于机器人底层策略中，作为足球机器人基本动作实现的基础，他的

2、优劣将直接影响动作的实时性和准确性，因此，每个足球机器人研究人员都把它作为一个研究重点。本文以机器人足球系统为研究背景，针对系统中的路径规划问题进行深入研究j通过对传统的机器人路径规划方法的分析与所存在问题的研究，提出了基于自适应的隔离小生境遗传算法(AINGA，AdaptiveIsolationNicheGeneticAlgorithm)的路径规划算法。本文的主要工作及创新点是：(1)本文在详细分析了遗传算法(GA)、小生境遗传算法0婚～)的基本理论及隔离小生境机制的基础上，对隔离小生境遗传算法进行了改进，引入了最优个体交换池，使其能够防止

3、收敛于局部最优解，：加快了算法的收敛速度。江苏大学硕士学位论文(2)通过对遗传过程的分析及传统自适应遗传算法的研究，设计了新的自适应交叉和变异算子，该交叉和变异算子与进化代数相关，能够加快收敛的速度。(3)基于以上两点，提出了新的自适应的隔离小生境遗传算法AINGA，并将其应用于RoboCup2D比赛中。通过与基于Q学习的方法相比较，可以发现在路径规划效率方面，本文的方法明显优于基于Q学习的路径规划方法。关键词：小生境遗传算法；．路径规划；自适应算法；隔离机制；RoboCup；n江苏大学硕士学位论文Atpresent，withtherapid

4、developmentofcomputernetworktechnology,thecomputersalechangingfasttoanopening,network,cooperationworkingmode．Thetheoryandtechniquebasedonagent,especiallymulti-agentsystems，bringUSabrand-newmodetodesignandimplementsof[wa陀systemwhichnH塔inadistributiedandopenmgenvironment．Robo

5、Cup(TheRobotWoddCup)isatypicalmulti-agentsystem，whichhascurrentlychosensoccerasitsstandardtask．IntheRoboCup,thepurposeofpathplanningistofindapathwithoutcollisionwhichmeetSsomeestimatecriterions．Thepathphnningisappliedinthelowerpolicywhichisusedasthefoundationoftherobots’bas

6、icactions,theplanningresultdirectlyhasaneffectontheaction’sreal-timeandveracity．So，everyonewhostudies011robottreatspathplanningasanemphases．Thisthesischoosesrobotsoccerasresearchbackground,andpaymoreattentiontopathplanningproblemofthesystemtogeteffectivemethodstoresolvepath

7、planningprobleminrealworld．Throughanalysisandresearchontraditionalpathplanningmethods,weproposeapathplanningalgorithmbasedonadaptiveisolationnichegeneticalgorithm(ADqOA)．Themainworkandtheinnovationofthispaperlistasfollows：(1)Onthebasisoftheanalysisoftheoryofgeneticalgorithm

8、,nichegeneticalgorithm(NGA)andisolationnicheindetail，wemakeanimprovementonisolatio