robocup实物救援机器人的研究——信息采集系统设计和实现

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1、，∥’／SoutheastUniVers时FortheAcademicDegreeofMasterofEngineeringBYFangJin．1iang一SupeⅣisedbyPro￡TanYing—ziSchoolofAutomationSoutheastUniVers时March31，20lOlllIl㈣llllllllllIIlllllIl62200东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获

2、得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：——日期：东南大学学位论文使用授权声明东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布(包括以电子信息形式刊登)论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文的公布(包括以电子信息形式刊登)授权东南大学研究生院办理。研究生签名：——导师签名：

3、{至鉴日期：型摘要摘要自然或人为的灾害在全世界范围内造成大面积的建筑物损毁和人员伤，救援人员可能无法及时实施有效救援而造成大量人员伤亡，救援机器灾难现场开展救援工作，弥补这一不足。为了促进救援机器人研究的交技术的进步，R0boCup于2001年将救援机器人列为比赛项目。本文以该项目为切入点，研究救援机器人信息采集系统。本文首先调研了国内外救援机器人的研究现状，并在仔细分析RoboCup救援机器人比赛规则的基础上，结合RoboCup救援机器人的总体设计，分析信息采集系统的功能需求，提出总体设计方案。救援机器人信息采集硬件部分采用嵌入式微控制器ARM9作为救援机器

4、人本体主控制器，根据激光、三维电子罗盘、摄像头以及二氧化碳和红外测温等传感器的接口方式，同时考虑系统的可扩展性，设计并制作系统的硬件。救援机器人信息采集软件部分采用Lirmx操作系统，根据需要裁剪内核、构建文件系统，移植USB摄像头驱动、无线网卡驱动，开发CAN控制器McP2515和C锄em接口驱动，最后设计系统应用程序，完成救援机器人信息采集、电机网络控制及与操控站基于TCP／IP的信息交互。本文设计的救援机器人信息采集软硬件系统经过调试，实现了传感器信息采集、电机网络控制及远程通讯等预定功能并成功用于救援机器人。在实际比赛中，该救援机器人完成了比赛设置的各

5、项任务。关键词：RoboCup救援机器人信息采集嵌入式LinuxAbstractEve珂yeararoundmeworldsuff醯edalargenumberofnaturaldisasters锄dmall．madedisasters，thedestI．uctionofahu蓦redisasterwillcausealargeareaofthebuildingcollapseandcasualties．Evelltofadisast％rescueworkersmaynotbetimelya而valofadisaSterscene，robotrescueteC

6、hn0109yelllerged．Inordert0promotemeinterCommunicationbeMeenmeresearchersaIldtoimprovet11etedmologVofrobotrescue’RoboCupaddedrescuerobotcompetitionsin2001．Thispaperis霉oingtostudymeinR'册ationconectingsyst锄ofrescuerobots．Fir瓯thispaperin仃oducedtlledomesticalld向rei2nsta：tllsoftherescuero

7、botresear如锄dmenllesoftherescuerobotC0mpetitions．ThenthepaperanalVsestherequir锄entofmerescue“ibot锄dgivestlleovefalldesi霉皿oftlleinf’o肌ationcollectingsysteIll．TheRescueRobotinfIomlationcollctingsyst锄uses脚lbeddeddesi2皿锄dc_h00sesmaills仃I琵m，hi曲．perfIo珊锄cea11dlow—powermicro．controllerARM9弱

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