基于arm大滞后控制系统的研究

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1、摘要(Abs缸．act)中文摘要在工业过程中，许多对象具有滞后特性，由于纯滞后的存在，使得系统的超调量变大，调节时间变长。因此滞后过程被公认为较难控制的对象，而且纯滞后占整个动态过程的时间越长，难控的程度越大。所以大纯滞后对象的控制一直是困扰自动控制和计算机应用领域的一大难题。而这类对象又广泛存在于石油、化工、酿造、制药、冶金等工业生产过程中。因此对该问题的研究具有重大的实际意义。传统的PID配合Smith预估补偿器的控制方法，对模型误差反映比较灵敏，当存在建模误差或干扰时，控制效果并不能取得令人满

2、意的效果。近年来随着模糊控制、神经网络控制等智能控制研究的不断深入，有些学者将它们与Smim预估控制、PID控制及预测控制等相结合，提出了针对不确定大滞后系统的新的控制方法。虽然有些控制方案效果不错，但系统的复杂程度和调试难度也随之增加。因此设计简单、快速、可靠的控制器，仍是一个重大课题。本文首先介绍了大滞后过程的控制特点，概述了常用的大滞后过程的控制方法及其优缺点。接着概要地介绍了嵌入式系统的优点、发展历史、现状及前景。并针对性地介绍了删控制器的概况以及它的应用领域。然后本文针对大滞后对象提出了自

3、抗扰控制器与Smim预估补偿器相结合的设计方案。通过仿真对比了本方案、PID配合SIllith预估补偿器及单一的自抗扰控制器的控制效果，表明白抗扰控制器与Smi廿1预估补偿器的结合有效地改善了大滞后对象的控制效果，增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力。为验证该控制方案的实际控制效果，我们以PCT-II型过程控制实验装置中的具有大滞后特性的盘管内部的温度为被控对象，以Ⅸ4480开发板作为主要的控制平台设计并完成大滞后控制实验。所以接下来本文介绍了实现这个嵌入式温度大滞后控制系统所涉及到的硬件平台、系统框图以

4、及实验内容。然后本文介绍了嵌入式控制平台的控制界面以及各个主要功能的程序的实现，以及远程客户端程序在以太网通讯方面的程序实现和远程客户端程序的操作界面。最后本文给出了本次实验的参数设置以及最终的实验结果。实验结果表明在实际应用中本文所提出的方案对于大滞后对象具有较好的控制效果。关键词：SIIlitll预估；自抗扰控制器；大滞后；ARM；嵌入式系统；II摘要(Abstract)AbstractIntlleindustrialprocess，m龇lyplantshavethecharacteristic

5、ofla玛etime-delay．BecauseoftheexistenceoflargetiIIle—dela弘mesystemoVershoot、析llbelarge，andthesystemsettlillgtiIne、析1lbelong．Sotheprocesswimlarge-timedelayisconsideredasakindofplantWhjchishardtobecontrolled．Thelongermetime—delaytakes，thehardert：heplantis

6、tobecontrolled．Thusthecon仃olofla唱etime—delaypl觚tisabigproblemiIlmefieldofautomationandcomputerallthetime．Andthis¨ndofplamexistsinin血lstrialproducingprocess，such嬲pe订ole啪，chemistlMbrewageph锄1acy，metallurgyandsoon．Sot11eresearchont11isissureisofsignifican

7、ccinprCtice．Tr．aditionalmetllodofPIDwimSmithpredictorissensitivetotllee11roroftheplant’smodel．Whent11eplantmodelingerror0rinterf．erenceexistS，thecontrole虢ctisalwaysdis印pointing．I沁cently，、析mmedeVelopmemofintelligentcomrolsuchasfmzycon_tr．ol，IleuraJnet、帕

8、rkcontrol，somescholarsinte蓼atethemwithSmimpredictorPIDcomrollera11dpredictivecolltl．ol，aIldproposenewcontrolmethodst0uncer融nlarge痂：Ile．delaysystem．Almou醢someoftlleschemes、vorkinefrect，tllesystembecomesmorea11dmorecomplexandisdimculttode