【硕士论文】工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究.pdf

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1、合肥工业大学硕士学位论文工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究姓名：尹吉申请学位级别：硕士专业：计算机应用技术指导教师：李钢20050501工业机器人智能化技术在IGM焊接机器人中的应用研究摘要随着计算机智能化技术，机器人技术和工业自动化的不断发展，机器人焊接技术在工业生产领域应用的深度和广度不断拓展。这也对当前的机器人焊接应用技术提出了更高的要求。本文首先介绍并分析了人工智能的研究内容和当今工业自动化领域的一些智能化控制技术。然后结合具体应用实际．对在工业焊接机器人系统设计开发中需要解决的几个问题进行了相应的分析。结合先前的研究内容，提

2、出了相应的智能化解决方案。这些方案包括，采用反复学习控制的机器人运动路径优化系统，采用模糊控制的焊缝自动跟踪和焊枪导引系统，采用自学习模糊神经控制的焊接过程控制系统，以及采用专家控制的焊枪清洗自动管理系统。最后，介绍了采用这些智能化技术的焊接机器人系统的具体实现，包括总体规划和软件硬件的设计。关键词：智能化技术焊接机器人学习控制模糊控制专家控制IllTheResearchandApplicationofIndustrialRobotIntelIigenceTechnologyinIGMWeldRobotSystemAbstractWiththedev

3、elopmentofthecomputerintelligencetechnology，robotictechnologyandtheindustrialautomatization，theapplicationfieldoftheroboticweldtechnologyinindustrialmanufacturingbecomeswideranddeeper．Thissituationraisesahigherrequirementtothecurrentapplicationtechnologyofroboticweld．Inthispape

4、r，firstlytheresearchcontentofartificialintelligenceandsomeinteIligencecontroltechnologyintoday’sindustrialautomaticationfieldareintroducedandanalyzed．Secondly，somekeyissuesofthedesignanddeVelopmentofindustrialweldrobotsystemareanalyzedwiththecurrentsituation．Thencombinedwiththe

5、contentresearchedfbrmer，somecorrespondingsolutionareraised，includingtherobotpathoptimizationsystemwithinteractivelearningcontrol，thewelding-lineauto-tracksystemwithfuzzycontroI，theweldprocesscontrolsystemwithself-learningfuzzyneuralnetworkscontrol，themanagementsystemofweldingto

6、rchwashingwithexpertsystemcontr01．Last】ytheimplementationofaweldrobotsystemwiththeapplicationofthisintelligenttechn0109yisintroduced，includingthelayoutofarchitectureandthedesignofbothsoftwareandhardware．KeyWords：IntelligenceTechnology1、—，eldRobotLearningControlFuzzyContr01Exper

7、tContr01合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合胆工业大学硕士学位论文质量要求。主席委员答辩委员会签名翱p码如传孕】f≯赦以，导么俨以甜稳处殿谚啦啤勺嗝2么}，度2珍嘏沣饬1砑钵谚力扶插图清单图2—1知识表示方法体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12图2—2基本语义网络单元结构．．．．，．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17图2—3小学生坐车去春游．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17图2—4语义网络继承推理示意图，，，．．。。．．，．．．．．，．⋯．．19图2—5初始点位置影

8、响搜索结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22图2—6学习系统基本构成．．．．．．．．．．．．．