基于controllogix视觉伺服系统

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1、基于Contorllogix的视觉伺服系统摘要本文在研究了视觉跟踪系统的相关理论基础上，建立了一个基于计算机视觉的跟踪系统，该系统主要由计算机视觉模块、伺服控制系统模块和OPC通讯模块组成。提出了基于USB摄像头的视觉实现方案和基于可编程逻辑控制器的伺服控制系统实现方案。在系统通讯方面，采用了工业界应用广泛的OPC通讯技术。计算机视觉模块软件是采用USB摄像头，基于Windows平台和VC++6.0开发。USB摄像头的图像输入接口编程主要使用微软VideoforWindows库（vfw.lib），软件中的图像识别算法首先将图

2、像进行灰度变换，之后利用Laplcian边缘检测算子检测有效边缘并进行图像的二值变换，最后通过对有效边缘点进行Hough变换得出圆位置。伺服控制系统是整个跟踪系统的核心部分，硬件采用Cotrollogix5550PLC、1756-M08SE多轴伺服控制器、Ultra3000－SE伺服驱动器、Y-1002-2-H型伺服电机构建成一个2维的小球运动控制平台，软件采用Rslinx和Rslogix5000。PLC作为硬件系统的唯一控制器，可以通过一定的控制算法控制伺服电机动作，伺服电机带动运动平台，进而控制小球在运动平台上的位置和轨

3、迹。OPC通讯模块用于实现视觉模块图象数据与PLC控制程序数据实时交互，来实现对小球运动轨迹的实时跟踪。OPC服务器采用Rslinx，OPC客户端是基于WINTECH公司的WTclient.dll上开发。之所以采用OPC方式主要理由在于其扩展性、通用性很强，另外在现有的OPC服务器上开发OPC客户端的方式广泛应用于工业界。关键词：计算机视觉，USB图象处理，Contorllogix，伺服控制系统，OPCVISUALSERVOSYSTEMBASEDONCONTROLLOGIXABSTRACTInthispaper,afters

4、tudyingrelatedvisionservosystemtheory,Ihavebuiltaservosystembasedoncomputervision.Theservosystemismadeupofthreeparts.Theyarecomputervisionmodule,servocontrolsystemmoduleandOPCcommunicationmodule.Subsequently,developingavisionsolvedmethodbyUSBcameraandachievingservo

5、controlsystembyprogrammablelogiccontroller(PLC).Intheaspectofsystemcommunication,usingtheOPCtechniquewhichbroadlyadoptintheindustrialarea.ThesoftwareofcomputervisionmoduleisdevelopedbyC/C++basedonwindowsOSandVC++6.0.TheinputtingimageiscollectedbyUSBcameraandtheimag

6、ecollectedprocessutilizedtheMicrosoftVideoforWindowslib(vfm.lib)tomakegraytransform.Afterthis,utilizingtheLaplcianedgedetectedoperatortodetecttheefficientedgeoftheobjectimage.Finally,obtainingthecentreofobjectball’scoordinatebytheefficientedgepoints.Servocontrolsys

7、temisthecoredmoduleofthewholesystem.ThehardwareismainlyconstitutedofRockwellA-BControllogix5550PLC,1756-M08SEMulti-Axesservocontroller,Ultra3000-SEservodrive,Y-1002-2-Hservomotorand01GS001Umotionplatform.ThesoftwareismainlyconstitutedofRockwellRslinxandRslogix5000.

8、PLCactsastheexclusivebrain.Itcancontroltheservomotortomovelogicallybysomearithmetic.Then,theservomotordrivethemotionplatforminordertocommandtheob