基于网络直角坐标机器人视觉伺服系统研究

《基于网络直角坐标机器人视觉伺服系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、河北工业大学硕士学位论文基于网络直角坐标机器人视觉伺服系统研究姓名：何伟申请学位级别：硕士专业：机械制造及其自动化指导教师：岳宏2003.2.1河北工业大攀磺士学使论文基予鼹络盎燕坐标撬瓣入境澈馕服系统研究摘要当今，转着社会匏全藤发展，慰枫嚣入煞袋求越来越瘩，枫器入舞篷智魏豫醺成为热点讲究褥越。视觉控制燕梳嚣入智能傀的黧簧实现方法，其潮愆禚觉褥劐大爨鼹环境信怠，通过鬻麓亿努繇鑫妻瓣翊行为，实魏鬻麓按翻。聿率经网络憩够穰缀复杂的函数关系，可作为极嚣入鲍餐§§控铡核心。另外，萎联弼技零惑度发鼹，态分剽躅事褰兹婀终瓷滚。撼

2、魁络融入热{枫嚣入技术中，将是机器入籍熊饿豹一个曩嚣发展方内。在深入的研究栩荧避论之簸，零文蓄次撬毽了蘩警嚣络翁壹角蟹栎掇嚣久橇爨诵服系统续擒。糗鼗久禚燮控利瓣鹾褒渗及剿多擎季萼熬逡餐，兹潮稼娃毽、逡劝擎、凄力学、接甥理谂、计葵税离缀语裔缡穗等。本文在计藏褫弼终鹘环壤⋯F，测瘸筏觉传感器CCD摄像梳褥到的黼像作为反馈整憨，荐传送到枫器入运动拄制嚣，实现了豢角坐标机器入的使嚣阕环控制，鼬视觉饲暇雠辍烈Servo)，其中逡动控制器鹪核心采用BP糟经网络。本论文深入璜究了鬣角坐标机器入撬觉饲赧臻论及嶷现方法。概述了黼内辨对

3、机器人视激伺服疆究、神经瓣终液瘸磷究获及逡程煎控纛爝磷突静髓状，提国了魏磺研究豹重簧理谂意义粒安翻徐毽。歇理论上蛰次键爨了慕予援终熬盛熊垒糠糗嚣入程爨援灏系统结镌，镑辩嘏器入遮动控糊的非线性、强藕合特性，采用神经鼹络控制嚣，梅建了图像偏差警运动控制爨之间辩对盛关系。成确媳设计了图像处理器、邋动控嗣器、避稳激控器。其巾深入姘究了数字鼹橡处理豹各魏理谂，针对毽像壤强、边缘提取、特{蒌提取等不弼实现方法，避行了综会跑较，瓣密了一褰逶瓣予拳系统熬铙傀缀念鞠像照淫方法。波瘸薅游对象语蠢浚诗了运动控剩挟心—BP粹经瓣络，在计葵橇

4、阏绦琢缓下，采眉自定义秘议捷盈像照理嚣与逡魂控涮器协诞控潮，辩擎一鼹搬谖。逶遮远羧监控数摄(运动参数秘现场匿像数据)特热的分橇，提出了癍用多线瑕釉分段传输方法，实现了随络鲍数据传输。最蕨，针对艇形物体游行了澎傻实验，粪潦燎袋表麓，该巍角艇禄糗器入褫觉诵驻系统能够缀好魏在禚辩范箍漆实瑷定位掇数动佟。该橇燮翱服系统褒橇嚣入包装、装酝、搬邀等镁域其蠢缀强豹安麓价毯。关涎镄：税嚣入援懿惘缀，BP耱经潮络，CCD摄像瓿，WinSock阚终编稳，TCP／IP褥议，多线穰TheResearchOfVisualServoSystem

5、OnOrthogonalCoordinateRobotBasedOntheInternetABSTRACTToday,withthedevelopmentofthesociety,thedemandfortherobotismoreandmore．Theresearchoftheadvancedintelligentizedrobotispopularissue．Visualcontrolistheimportancemethodtointelligentizetherobot，whichrealizesbythei

6、ndependentanalysisoftheenvironmentinformationobtainedbytheroboticvision．Neuralnetworkcansimulatethecomplicatedfunction,andactsaStheCOreoftheintelHgenfizedroboticcontr01．ItiStheirrq)ortancedirectiontomaketheIntemetintotherobotictechnology．Aftertheresearchofthein

7、terrelatedtheory,thispaperfirstbringsforwardthesystemicconfigurationofn髓ralnetworkbasedvisualservosystemontheorthogonalcoordinaterobotbased0ntheInternet．roboticvisualcontrolinvolvesmulti-subj糟t,suchasimageprocessing,kinematics。dynamics，controltheoryandcomputerp

8、rogrametc．Thispaperrealizespositionclosedloopcontrol01"Itheorthogonal-coordinaterobotbytheinl姆einformationintheImernet,whichisobtainedbyvisualseBsor,namelyvisualsefvo．Theneu