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1、上海大学硕士学位论文消防价察机器人控制及通信系统的设计与实IA摘要消防侦察机器人是国家863及上海市科委重点支持的重大项目。本文的主要研究内容是消防侦察机器人的图像及数据通信传输系统，该系统主要由采集功能模块、无线数据通信模块和中央控制模块以及主控测试模块等组成，文中给出了系统的设计方案及具体的软硬件实现，为了达到消防侦察机器人通信系统所要求的可靠、稳定等目标，系统采用了公网GPRS无线通信和高频无线数据通信的双通道无线通信策略，着重研究了多通信信道下的各类数据传输、接收、分发等机制，具有创新点.此外，本文介绍了该设计系统所涉及的GPRS基础理论和uclinux操作系统的基础理论。关键词:
2、消防机器人，GPRS,uClinux,GPS，电子罗盘上海大学硕士学位论文消防侦察机器人控制及通信系统的设计与实现AbstractThepapermainlydisguessesthepictureanddatacommunicationsystemoftheFireFightingRobot,whichisconsistedofthedatacollectionmodule,thewirelesscommucationmodule,thecentralcontrolmoduleandthetestservermodule.Thepaperputsforwardthewholedesign
3、projectofthesystemanddescribestherealizationofitssoftwareandhardwareindetail.Forthestabilityandreliability,thesystemadoptsthetwowirelesscommucationstrategy,whichisGPRScommunicationandhighfrequencywirelessdatacommunication.Andthepaperalsostudyssomecommunicationmechanismofmulti-communication,suchasd
4、atatransfer,receiving,distribution,andsoon.Thesearetheinnovationsofthepaper.Inaddition,thepaperintroducesthecorrespondingtheoriesaboutGPRScommunicationanduClinuxembeddedoperationsystem.KeyWords:FireFightingRobot,GPRS,uClinux,GPS,COMPASS原创性声明本人声明:所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己发
5、表或撰写过的研究成果。参与同一工作的其他同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。-2,004,2}O签名:棒日期本论文使用授权说明本人完全了解上海大学有关保留、使用学位论文的规定，即:学校有权保留论文及送交论文复印件，允许论文被查阅和借阅:学校可以公布论文的全部或部分内容。(保密的论文在解密后应遵守此规定)签名:落冷井导师签名:嘻去志日期:、、上海大学硕士学位论文消防侦察机器人控制及通信系统的设计与实现第一章绪论1.1课题背景本课题来源于国家高技术研究发展计划(863计划)课题—用于灾害现场的消防侦察机器人系统研究和上海市科学技术委员会科研项目—消防救援机器人研究
6、。[1]汇2)消防侦察机器人是一类实用型机器人，它能替代消防救援人员遥控进入易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型仓库堆垛、缺氧、浓烟等室内外危险灾害现场，进行现场探测、侦察，并可进行采集信息(图像、语音、数据)的即时处理和实时传输。有效地解决了消防人员在上述场所所面临的人身安全、持续侦察时间短、数据采集量不足和不能实时反馈信息等问题。利用该机器人具有对现场的有毒有害气体、可燃气体、环境温度、辐射热等环境参数以及现场的图像、语音等进行实时采集和传输的综合功能，现场指挥人员可以根据其实时反馈的侦察结果，并结合配套的专家辅助决策系统所提供的处置预案。及时对灾情做出科学的判断，并对现场的疏散
7、、隔离、防护、封堵、洗消、灭火等救援工作做出正确、合理的决策:为抢险救灾人员的展开，节省了大量时间。这些将都需要消防救援机器人在灾害现场具有使用、可靠的救援功能、信息综合功能和人机交互功能。1.2国外消防侦察机器人的研究消防机器人的研究开发及应用，日本最为领先，其次是美国，英国和俄罗斯等发达国家。国际上对消防机器人的研究，在控制技术上可分为三个阶段:第一代是遥控消防机器人，第二代是具有感觉功能的计算机辅助遥控消防机器人，
