被动式上肢康复机器人虚拟现实控制系统开发

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1、万方数据英文摘要therehabilitationrobotandvirtualscene．Secondly,digitalsignalprocessor2407Aisusedtoestablishthelowermachinecontrolsystem．Adjustabledutyratioofpulsewidthmodulation(PWM)signalcaneasilydrivethemagneticpowderbrakewhichisproducedby2407A．Atthesametim

2、e，consideringthePWMsignalisnotsufficienttocontrolthecauseofthepowertube，thedriveramplifiercircuitisestablishedbyusingIR2125．Thesignalandthecircuitoverallrealizedtheforecastfunctionthatthesizeoftheoutputtorqueofmagneticpowderbrakeisadjustedconveniently

3、whichmeetstherequirementsofdifferentintensityofrehabilitat而ntraining．Thesuccessfulimplementationoftheoverallsystemhaslaidasolidfoundationforotherworkinthefuturesuchastheincreaseofrecoverypaaem,theestablishmentoftheevaluationsystemeta1．KeyWords：Hemiple

4、gia；Upperlimbrehabilitationrobot；Digitalsignalprocessor；Serialportcommunication；Virtualrealitytechnology万方数据目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11．1课题的研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．11．1．1课题背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．11．1．2课题意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．11．2虚拟现实康复机器人

5、研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．21．3本课题研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯51．4论文研究目的和内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．61．4．1论文研究目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一61．4．2论文研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一6第二章虚拟现实康复平台的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．82．1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．82．2虚拟现实技术对肢体障碍康复的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯

6、⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．82．3虚拟现实技术概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．4虚拟场景的实现技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯102．4．1OpenGL概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．102．4．2基于VC++的OpenGL程序框架的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．1l2．5康复机器人虚拟场景的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132．5．1康复机器人运动模式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132．5．2虚拟场景的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯142

7、．6本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．18第三章计算机多串口通信⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203．1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203．2绝对式编码器的应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203．2．1绝对式编码器概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203．2．2绝对式编码器的技术通信协议⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．203．3绝对式编码器与计算机的通信⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯213．4Windows多线程

8、下串行通信的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯22万方数据目录3．4．1Windows多线程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．233．4．2Windows多线程串行通信原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．233．4．3Windows多线程串行通信实现方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．243．5总体设计思想⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一243．5．1CSerialPort类程序框架的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一253．5．2多串口实时通信的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯263