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时间:2019-01-29
《被动式上肢康复机器人虚拟现实控制系统开发》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、万方数据英文摘要therehabilitationrobotandvirtualscene.Secondly,digitalsignalprocessor2407Aisusedtoestablishthelowermachinecontrolsystem.Adjustabledutyratioofpulsewidthmodulation(PWM)signalcaneasilydrivethemagneticpowderbrakewhichisproducedby2407A.Atthesametim
2、e,consideringthePWMsignalisnotsufficienttocontrolthecauseofthepowertube,thedriveramplifiercircuitisestablishedbyusingIR2125.Thesignalandthecircuitoverallrealizedtheforecastfunctionthatthesizeoftheoutputtorqueofmagneticpowderbrakeisadjustedconveniently
3、whichmeetstherequirementsofdifferentintensityofrehabilitat而ntraining.Thesuccessfulimplementationoftheoverallsystemhaslaidasolidfoundationforotherworkinthefuturesuchastheincreaseofrecoverypaaem,theestablishmentoftheevaluationsystemeta1.KeyWords:Hemiple
4、gia;Upperlimbrehabilitationrobot;Digitalsignalprocessor;Serialportcommunication;Virtualrealitytechnology万方数据目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11.1课题的研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.11.1.1课题背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.11.1.2课题意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.11.2虚拟现实康复机器人
5、研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.21.3本课题研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯51.4论文研究目的和内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.61.4.1论文研究目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一61.4.2论文研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一6第二章虚拟现实康复平台的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..82.1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..82.2虚拟现实技术对肢体障碍康复的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯
6、⋯⋯⋯⋯⋯⋯..82.3虚拟现实技术概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92.4虚拟场景的实现技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯102.4.1OpenGL概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..102.4.2基于VC++的OpenGL程序框架的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..1l2.5康复机器人虚拟场景的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132.5.1康复机器人运动模式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132.5.2虚拟场景的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯142
7、.6本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..18第三章计算机多串口通信⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203.1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203.2绝对式编码器的应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203.2.1绝对式编码器概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯203.2.2绝对式编码器的技术通信协议⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.203.3绝对式编码器与计算机的通信⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯213.4Windows多线程
8、下串行通信的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯22万方数据目录3.4.1Windows多线程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.233.4.2Windows多线程串行通信原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.233.4.3Windows多线程串行通信实现方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..243.5总体设计思想⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一243.5.1CSerialPort类程序框架的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一253.5.2多串口实时通信的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯263
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