机器人走向人类—上卷：机器人史

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1、第一章机器人从幻想中走来很早很早以前，人们就幻想“人造人”，有很多神话、传说和科学幻想，描绘带有神奇色彩的“人造人”为人类服务的情景。不过，这只是美丽的愿望而已。16世纪出现了装有发条的钟，给“人造人”带来了希望。十七八世纪，很多杰出的机械师制造出很多精巧的、栩栩如生的玩偶“安德罗丁”和机械人。真正的、实用的、能为人类出大力气的现代机器人，它的孕育可以说有三步。第一步，18世纪的工业革命，使“自动动力源”和“控制器”发展起来了；第二步，19世纪出现各种机床，使机械制造业大大发展起来了；第三步，19世纪初期出现的“穿孔卡控制器”，可以说是现代

2、电子数字计算机的前驱。20世纪中期出现和发展起来的电子数字计算机是机器人的“催生婆”。1954年发明家乔治·德沃尔发明了第一个“可编程序机械手”，并且获得了专利。1960年，他与智慧超群的工程师乔·英格伯格共同研究制造出第一台工业机器人，使现代机器人呱呱坠地了。他们还建立了第一个生产工业机器人的公司，成为工业机器人大家族发展、壮大的“摇篮”。一、机器人之母“安德罗丁”公元前，古希腊有一位发明家叫希罗，他用蒸汽、平衡锤给神殿制造出一种自动偶人。这种在欧洲盛行的自动偶人就是安德罗丁。当人们点燃殿前的蜡烛时，女神就在神殿上转动一圈，在它的周围的一

3、些年轻美女也就随着翩翩起舞，他还制造了神坛的自动门。18世纪，欧洲钟表技术十分发达。利用这种技术制造了各式各样的安德罗丁。那时，著名的有法国的机械技师鲍堪松。他是法国人人皆知的人物，巴黎技术博物馆门口有鲍堪松全身塑像。他生于1709年，幼年时就擅长创造发明，曾幻想用机械制出与真的完全一样的“动物”。1738年，他制造出带有齿轮的铁鸭子。它能惟妙惟肖地模仿真鸭子的各种动作，可以凫水，扎猛子，扑打水。传说还会喝水和啄谷粒吃，能嘎嘎地叫，还能消化食物，排泄粪便。鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。这个牧童坐在基座上，高170厘米。它会吹12首不同的曲子

4、。牧童用嘴向长笛的圆孔吹气，使笛子发出响声，它的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动着，使长笛的音调发生变化。牧童吹笛子的时候，鲍堪松就亲自用铃鼓伴奏。他所制做的自动偶人，曾在巴黎公开展览过，使他名闻遐迩，并被选进法兰西科学院。十八世纪，瑞士有名的钟表匠皮埃尔·德罗和他的儿子亨利·德罗，花了四年时间，制造出机械抄写员。1774年春，向本国同胞展示了他们所制造的安德罗丁。这个机械抄写员是个小男孩，叫雅凯。它一本正经地坐在桌子旁，用鹅毛笔蘸上桌子上墨水瓶中的墨水，然后，用优美整齐的笔体写下一个长句子。该有空格的地方，它会空上一格。写字的时候，脑袋和

5、眼睛随书写的姿势而转动，好像在欣赏自己所写出的字句。写完以后，还按照当时的习惯，往纸上撒些细沙子，然后再抖落掉。德罗父子制造的另一个机械画家，是一个小男孩，取名亨利。它会画四幅画：第一幅画是一个小男孩，一边拉着车一边追赶蝴蝶。第二幅画是法国国王路易十五的肖像。第三幅画是乔治三世和他妻子的肖像。第四幅画是“我的小狗”。德罗父子制造的另一个安德罗丁是一个女音乐家。它会演奏五首曲子。演奏过程中它的眼睛会随手指变化而转动。胸脯还一起一伏地进行“呼吸”呢，并且不时把头转向观众，好似感谢观众的热情的掌声。德罗父子制造的安德罗丁很有名。一般人以为安德罗丁

6、这个词是亨利·德罗的姓和名的原文头几个字母拼起来的。这完全是一种巧合。安德罗丁一词来源于希腊文，意思是“像人的”。德罗父子制造的三个机械人，运到欧洲各国去表演、展览共有十年之久。表演中还有一个小插曲呢。有一次，机械画师为法国国王路易十六和他的王后表演。当宣布为前国王路易十五画像时，不知是哪里出了故障，机械画师竟画了“我的小狗”，好在路易十六并没有怪罪。但是这有趣的轶事说明了当时的机械人很受人喜欢。这三个机械人后来被卖给了一家法国的公司，以后几经转、手，于是在100多年里，它们一直漂泊在异国他乡。直到1990年，人们在德国找到了这三个瑞士国宝

7、。瑞士纳沙特尔市市民自动捐资750万瑞士法郎，将这三个国宝买了回来。现在，工程技术人员给机械抄写员安上了新的机构，它能写出：“我们永不再离开我们的祖国了！”这样的偶人，虽说都是靠机械传动的，然而它们的设计和制作，确已达到了相当精致的高水平。二、机器人之父英格伯格工业革命时期，自动动力源的出现，机器零件加工方法广泛的应用，研究出控制器这三个发展阶段，可以说是工业机器人诞生前的三步曲。进入20年代，电动假肢的出现，遥控机械手的应用，对工业机器人问世都有直接影响。电动假肢是靠残留肢体发出的电信号，放大后驱动电机令假肢动作，遥控机械手是由一侧发出控

8、制信号，送到另外一侧控制机械的手臂，用来完成人的手臂的动作。这两种自动机械可以说是工业机器人的嫡亲“父母”。电子计算机的出现是工业机器人问世的催生婆。不，这么说恐怕还不够，应当说