多机器人系统的路径规划算法研究 毕业论文

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1、华东交通大学毕业设计（论文）题目：多机器人系统的路径规划算法研究英文题目：ResearchonPathPlanningAlgorithmofMulti-robotSystem学院：电气与电子工程学院专业班级:03级工业自动化（1）班学生姓名：学号20030210030408指导教师：完成日期：2007.6.11毕业设计（论文）诚信声明本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。就我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表和撰写的研究成果，也不包含为

2、获得华东交通大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。如在文中涉及抄袭或剽窃行为，本人愿承担由此而造成的一切后果及责任。本人签名____________导师签名__________年月日华东交通大学毕业设计(论文)任务书姓名井雅洁学号20030210030408毕业届别2007专业工业自动化毕业设计(论文)题目多机器人系统的路径规划算法研究指导教师陈世明学历博士职称副教授具体要求：1.设计内容(1)熟悉静态环境中的全局优化路径规划算法。(2)熟悉适合于动态不确定环境的局部优化路径规划算法。(3)掌握粒子群优化算法在移

3、动机器人路径规划中的应用。2.设计的基本要求(1)完成基于粒子群算法的移动机器人路径规划实验仿真。(2)完成对仿真结果的分析。(3)完成毕业论文（15000字以上）。(4)完成3000汉字的与设计内容相关的英文资料的翻译。(5)查阅中文文献12篇以上，外文文献2篇以上。3.主要参考文献[1]谭民，王硕，曹志强.多机器人系统[M].清华大学出版社.[2]曾建潮，介婧，崔志华.粒子群算法[M].科学出版社.[3]刘卫国.MATLAB程序设计与应用.高等教育出版社.进度安排：设计各阶段名称日期%1文献阅读，熟悉MATLAB平台

4、1月24日-3月22日102开题报告3月23日-3月30日53静态全局规划研究3月31日-4月27日304基于粒子群算法的路径规划研究4月28日-5月25日305毕业论文写作、答辩5月26日-6月20日256英文资料翻译设计期间自行安排时间指导教师签字：年月日教研室意见：教研室主任签字：年月日题目发出日期2006/1/24设计（论文）起止时间2006/1/24～2007/6/20附注：华东交通大学毕业设计（论文）开题报告书课题名称多机器人系统的路径规划算法研究课题来源本科毕业设计课题类型DY导师陈世明学生姓名井雅洁学号2

5、0030210030408专业自动化课题研究背景及应用的意义1．课题研究背景；随着计算机技术、信息技术、控制理论、人工智能和传感器技术等学科的发展和成熟，以此交叉而形成的机器人学的研究也进入了一个崭新的阶段。机器人的研究经历了从可编程的、示教再现型的工业机器人到具有一定传感、适应能力的机器人再到配备多种先进传感器，具有自学习和较强适应能力的智能机器人；从结构简单、功能单一的单机机器人到结构复杂，适应复杂环境，功能多样的多机器人系统的发展过程。在机器人研究的早期，单机器人的结构、运动学、控制和信息处理是研究的重点。随着机器

6、人技术的发展，单个机器人的工作能力、鲁棒性、可靠性和效率等都有很大的提升，但是面对一些复杂任务，在环境比较复杂的情况下，单个机器人很难高效，可靠的完成预期目标。为此，在研究和应用的双重推动下，机器人学的研究一方面进入高智能、柔性更好、能力更强的机器人研究方向；另一方面，通过协作工作的多机器人系统的研究成为一个活跃的研究方向。多机器人系统作为一种人工系统，实际上是对自然界和人类社会中群体系统的一种模拟。多机器人协作与控制研究的基本思想就是将多机器人系统看作是一个群体或社会，从组织和系统的角度研究多个机器人之间的协作机制，以

7、便充分发挥多机器人系统各种内在优势。多机器人系统具有空间分布的特性，通过多个机器人并行工作可以提高完成任务的效率；其次系统内各种资源（信息、知识、物理装置）的共享可弥补个体能力的不足，扩大完成任务的能力范围；各机器人能力的互补性也可提高完成任务的可能性，增强系统的容错性、鲁棒性和灵活性。多机器人协调协作研究工作的目标就是尽量发挥系统的优势，解决系统中存在的问题或降低其不利影响，使系统能灵活、快速地响应环境和任务的变化，从而在复杂环境中高效、可靠地完成任务。移动机器人的路径规划是机器人导航系统中不可缺少的重要部分，导航系统

8、是移动机器人的研究核心，同时也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。移动机器人的导航问题主要是由DurrantWhyteHF提出的三个问题①“我现在何处?”②“我要往何处去?”③“要如何到该处去?”。大多数导航系统由两级规划组成，即局部规划(LocalPlanning)和全局规划(GlobalPlanning)