两轮自平衡小车测试程序

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14、XXTX^TX^JX^T%XlXXlXXT^^TXXTXXjXXTXXTXXTXXTXXTXXTXXTX✓TXZJXxjxxlxxlxxlxsix^lxxlxxjx//两轮自平衡车最终版控制程序（6轴MPU6

15、050+互补滤波+PWM电机）//单片机STC12C5A60S2//晶振：20m//口期：2012.11.26-?>1^>1^>lx>1^>1^>1^^lx^lx^lxs

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20、XTXXTXxTxxTx✓Txxjxxlxsixsixs2xf/#包括〈〈reg52o”#包括〈〈数学。”#包括〈stclio.h>#包括〈〈信息。”typedefchar函数；typedefunsignedshortUShort；类型定义符号整型;//******功能模块头文件*******#包括“延迟。H/延时头文件//#包括“stc_isp。H/程序烧录头文件#包括uset_serialoH/串口头文件#包括“set_pwm。H/PWM头文件#包括“电机。H/电机控制头文件#包括“MPU6050。H/MPU6050头文件浮gyro_y

21、；//Y轴陀螺仪数据暂存浮angle_gy；//由角速度计算的倾斜角度浮accel_x；//x轴加速度值暂存浮angle_ax；//由加速度计算的倾斜角度浮动角；//小车最终倾斜角度函数值；//角度正负极性标记//******参数*************国际speedjnr；//右电机转速国际speed_ml；//左电机转速国际pwm_r；//右轮PWM值计算国际pwm_l；//左轮PWM值计算浮动PWM；//综合PWM计算浮动/PWM积分值障碍；浮speed_r_l；//电机转速浮速度；//电机转速滤波浮子的位置；//位移remote_

22、char函数;焦turn_need；焦speed_need；slz>1^>1^%lz%lz叶、^7%^7^^7^^Tx#txZjX#T^#T^#T^yr^yr^#T^#Tx#Tx#Tx✓?%r^>r^1^>lz^lz^lz>1^s£^s£^%t^#j^

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25、lz^lz>1^s£^s£^^y%^y%^g%^

26、szj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^zj^//中断控制初始化//%£^sl^^lz^lzs£^s£^>lz^lz^lzs£^s£^slz>1^>1^>1^>1^%£^>1^>1^%£^>1^>1^>1^^lz%lz>1^%lz%lz叶、^7%^7^^7^^ix^Tx^7^^7x^jx^Tx^Tx^7^^7^#txZ^xZjX#T^#T^#T^yr^yr^#T^#Tx#Tx#Tx✓?%

27、#T^#T^#T^#T^#T^#T^zr^>r^>r^#ix#Ix