资源描述：
《交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明（精)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数: 序号 功能码 参 数 定 义 参数范围 参数属性 参 数 说 明 0 d 00 当前速度反馈值(rpm 0~8000 只读 显示电机当前运行的反馈转速。(默认显示状态 1 d 01 位置脉冲输入频率(kHz 0~500 只读 位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率 2 d 02 电机有效转矩率(‰ 0~3000 只读 显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比 3 d 03 滞留脉冲数(位置误差 0~9999 只读 位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差 4 d 04 电机转子位置(脉冲 0~9999 只读
2、 显示电机一周内转子位置 5 d 05 速度输入电压值(0.01V 0~1000 只读 模拟量电压速度方式的输入电压值 6 d 06 转矩输入电压值(0.01V 0~1000 只读 模拟量电压转矩方式的输入电压值 7 d 07 当前速度给定值(rpm 0~8000 只读 显示电机当前的速度给定值 8 * F 00 控制模式 0~4 调整参数 0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向; 1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN2-25输入口状态确定电机运转速度
3、大小和方向; 2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入; 3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向,CW,CCW寸动运转; 4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向; 9 F 01 电机额定转速(rpm 0~8000 10 F 02 电机极对数 1~20 11 F 03 额定转矩(x 0.1 Nm 0~500 12 F 04 额定相电压(Volt 0~500 13 F 05 额定相电流(x 10 mA 0~3200 14 F 06
4、 电机相电阻(x 0.1 Ω 0~16 15 F 07 电机相电感(x 0.1 mH 0~3200 16 F 08 转子惯量(x 0.1 Kgcm2 0~9000 只读参数 伺服电机本体参数: 出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。 17 F 09 负载惯量比 0~300 调整参数 描述负载惯量的参数: 负载惯量=F09×电机转子惯量/10 18 F 0A 编码器线数 0~5000 19 F 0b 编码器角度偏移量 0~5000 只读参数 电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。 20 F 0c 模拟量
5、速度指令输入增益 0~700 21 F 0d 模拟量速度指令零漂调整 0~200 调整参数 外部速度给定方式(F00=0调整参数:F0e=0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c×[10V+(F0d-100/2048] rpm;F0e=1时方向取反。 22 F 0e 速度指令方向取反 0~1 调整参数 外部速度给定方式(F00=0:速度极性反相; 位置脉冲方式(F00=2:方向电平取反; 23 F 0F 电子齿轮比分子 0~9999 24 F 10 电子齿轮比分母 0~9999 调整参数 位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/
6、F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。 25 F 11 速度前馈系数Kfp(% 0~120 调整参数 位置方式速度前馈系数: 参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。 号 码 参 数 定 义 围 属性 参 数 说 明 26 F 12 第一速度环比例增益 Kps 0~3000 调整参数 速度环调节器第一比例增益参数: u数值越大,增益越高,速度响应越快。 u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大! u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定
7、值尽可能大! 27 F 13 第一速度环积分增益 Kis 0~3000 调整参数 速度环调节器第一积分增益参数: u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。 u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小! u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大! 28 F 14 速度环微分增益Kds 0~3000 保留 速度环调节器微分增益参数: 29 F 15 电流环比例增益Kpc 0~2000 30 F 16 电流环积分增益Kic 0~2000 只读参数 电流环参数 31 F 17 位置环比例Kpp 0~9000 调整参数
8、位置环调节器比例增益调节参数: u参数
