计算机控制-pid编程实现

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1、WORD完美整理版实验一DDC单回路PID控制实验指导书一实验目的通过实验掌握DDC单回路PID控制程序编制及调试方法。二实验内容1．控制系统如图所示，G(S)=K1/(1+T1S)2D(Z)采用数字PID控制规律，T为采样周期。2．对象动态特性实验(1)将G(S)离散化，写出输入/输出差分方程。（不必考虑零阶保持器）(2)用C语言编制程序。(3)取三个不同采样周期，绘制当输入U1为阶跃给定值时，输出的响应曲线，并打印。3．单回路PID控制实验(1)根据上述动态特性曲线，采用工程整定方法整定PID参数。(2)采用具有积分分离的数字PID算法，并进行以下三个实验：a.无

2、积分分离或阀值β过大；b.β适中c.β过小(3)用C或C++语言编制程序。(4)按以上3种情况，绘制当r(t)=1时，y(t)和u(t)的阶跃响应曲线，并打印。(5)分别改变Kp,Ti,Td，并观察它们对调节品质的影响。三实验步骤1.对象动态特性实验（1）差分方程见附录：（2）编制程序如下：#include"iostream.h"#include"fstream.h"voidmain(){fstreamoutfile("data1.xls",ios::out);inti,j;intt;范文范例参考指导WORD完美整理版for(j=0;j<3;j++){cout<<"输

3、入采样周期:";cin>>t;doubleu[100];doubley[100];for(i=0;i<100;i++){u[i]=1.0;y[i]=0.0;}for(i=2;(i-2)*t<100;i++){y[i]=u[i]/(1.0+100.0/t/t+20.0/t)-(100.0/t/t)*y[i-2]/(1.0+100.0/t/t+20.0/t)+(200.0/t/t+20.0/t)*y[i-1]/(1.0+100.0/t/t+20.0/t);}for(i=1;(i-1)*t<100;i++)cout<

4、00;i++){outfile<<(i-2)*t<<'t';}outfile<<'';for(i=1;(i-1)*t<100;i++){outfile<

5、270.5540690.5810950.6068930.6314620.6548130.6769640.697940.7177730.7364950.7541460.7707660.7863950.8010780.8148560.8277730.8398720.8511940.8617810.8716730.8809080.8895250.897560.9050470.9120190.9185080.9245440.9301570.9353720.9402170.944715范文范例参考指导WORD完美整理版0.9488890.9527610.9563510.9596

6、790.9627630.9656190.9682640.9707120.9729770.9750720.977010.9788020.9804570.9819870.98340.9847050.985910.9870230.9880490.9889960.989870.9906760.9914190.9921040.9927350.9933170.9938530.9943470.9948020.9952210.9956060.9959610.9962880.9965890.9968660.997120.9973550.997570.9977680.997950.998

7、1180.9982720.9984130.9985430.9986630.9987730.9988740.9989670.9990520.999130.990937周期T=2：00.02777780.07407410.1319440.1962450.2632240.3302040.3953230.4573410.5154830.5693180.6186670.663530.7040310.7403780.7728310.8016780.8272190.8497560.869580.8869690.9021850.9154680.9270410.937