毕业论文--超声波测距在机器人避障中的应用0

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1、2013届分类号：TP242单位代码：10452毕业论文（设计）超声波测距在机器人避障中的应用姓名学号年级2009专业电气工程及其自动化系（院）汽车学院指导教师摘要移动机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的干扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，碰撞时更会使机器人损坏，所以实现机器人的自动避障非常重要。本论文捉岀了基于超声波传感器测距的移动机器人的模糊避障系统，采用单片机AT89C51为核心，用超声波测距的方法检测障碍物，通过单片机对信号的处理，驱动电机的传向，左右前进与后退，从而达到自动避障的功能。通过实践得出模糊避障控制机理和策

2、略易丁接受和理解，便丁应用开发，模糊避障算法对环境有很大的适应性，机器人能在不同的环境条件下实现了避障。关键词：AT89C51单片机、移动机器人、超声波传感器AbstractMobilerobottoworkwhenIinevitablysubjecttointerferencefromobstructions,obstructionswillseriouslyaffecttheefficiencyoftherobot,collisiondamageandevenmakerobots,robotautomaticobstacleavo

3、idanceisveryimportant.ThispaperpresentsafuzzyobstacleavoidancesystembasedonultrasonicsensorsrangingmobilerobotusingAT89C51microcontrollerasthecore,theobstacledetectionmethodusingultrasonicranging,single-chipsignalprocessing,drivemotorsteering,leftandright,forwardandback

4、ward,soastoachievetheautomaticobstacleavoidancefunction.Throughpracticeonfuzzyobstacleavoidancecontrolmechanismandstrategyiseasytoacceptandunderstand,easyapplicationdevelopment,fuzzyobstacleavoidancealgorithmhasgreatadaptabilitytotheenvironment,therobotobstacleavoidance

5、indifferentenvironmentalconditions.Keywords:AT89C51microcontroller；bilerobot；Ultrasonicsensors移动机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的十扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，碰撞时更会使机器人损坏，所以实现机器人的自动避障非常重要。木论文捉出了基于超声波传感器测距的移动机器人的模糊避障系统，采用单片机AT89C51为核心，用超声波测距的方法检测障碍物，通过单片机对信号的处理，驱动电机的转向，左右前进与后退，从而达到自动避障的功能。I绪论1

6、1课题设计冃的及意义11・1设计的目的11・2设计的意义12超声波测距仪的设计思路12・1超声波测距原理13课题设计的任务和要求2笫一章超声波测距系统硬件设计21系统设计2251系列单片机的功能特点33系统唤件结构的设计3硬件电路主要山单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用AT89C51来实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过P1.0引脚经反相器来控制超声波的发送,然后单片机不停的检测INTO引脚,当INTO引脚的电平山髙电平变为低电平吋就认为超芦波己

7、经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的吋间,通过换算就可以得到传感器与障碍物33.1单片机显示电路原理43.2超声波发射电路43.3超声波检测接收电路43・4超声波测距系统的总电路笫二章超声波测距系统的软件设计51超声波测距仪的算法设计52主程序流程图63超声波发生子程序和超声波接收中断程序74系统的软硬件的调试7笫三章超声波测距系统在智能机器人中的应用71避障系统设计思想2硬件设计234绪论1课题设计目的及意义1.1设计的目的随着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越來越广。但就目前技术水平來说，人们可以具体利用的测距技

8、术还十分有限，因此，这是一个止在蓬勃发展而乂有无限前景的技术及产业领域。展望未來，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如